| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·气囊抛光技术研究主要现状 | 第10-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 气囊抛光技术 | 第15-23页 |
| ·“进动”基本原理 | 第15-16页 |
| ·气囊抛光工具 | 第16-17页 |
| ·气囊抛光参数 | 第17-21页 |
| ·气囊抛光接触区域的主要影响因素 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 驻留时间算法 | 第23-30页 |
| ·前言 | 第23页 |
| ·几种常见的驻留时间算法 | 第23-25页 |
| ·针对数值优化算法的深入讨论 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 平稳控制 | 第30-44页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·失稳现象的原因 | 第30页 |
| ·失稳现象的解决方案 | 第30-31页 |
| ·四元插补算法及其应用 | 第31-43页 |
| ·刀具方向插补 | 第31-34页 |
| ·基于刀位数据的位置插补 | 第34-36页 |
| ·刀具方向平滑控制方法 | 第36页 |
| ·.机器控制命令的产生 | 第36-37页 |
| ·实验和分析 | 第37-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 路径规划 | 第44-69页 |
| ·前言 | 第44-45页 |
| ·几种常见路径规划简述 | 第45-47页 |
| ·行切法 | 第45页 |
| ·环切法（含螺旋线及同心圆） | 第45-46页 |
| ·自由路径 | 第46-47页 |
| ·自由路径规划深入探讨 | 第47-50页 |
| ·NURBS 曲线 | 第47-48页 |
| ·Delaunay 三角剖分及 Voronoi 图 | 第48-49页 |
| ·自由路径生成 | 第49-50页 |
| ·路径规划流程及仿真 | 第50-58页 |
| ·仿真概述 | 第52页 |
| ·建立机器人空间模型 | 第52-58页 |
| ·自由路径仿真 | 第58页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第58-68页 |
| ·气囊抛光关节空间 B 样条轨迹优化设计 | 第59-61页 |
| ·气囊抛光关节空间 B 样条轨迹优化数学模型 | 第61页 |
| ·关节空间混沌优化算法分析 | 第61-62页 |
| ·离线编程气囊抛光轨迹规划 | 第62-64页 |
| ·气囊抛光轨迹规划的基本任务分析 | 第64页 |
| ·气囊抛光笛卡尔空间 B 样条轨迹优化设计 | 第64-67页 |
| ·计算结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第75页 |