冷凝器清洗移动机器人的视觉定位算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·移动机器人研究热点和发展趋势 | 第14-16页 |
| ·国外视觉定位移动机器人的发展 | 第16-20页 |
| ·水下机器人 | 第16-17页 |
| ·空间移动机器人 | 第17-18页 |
| ·地下移动机器人 | 第18页 |
| ·医用移动机器人 | 第18-19页 |
| ·核能行业移动机器人 | 第19页 |
| ·服务机器人 | 第19-20页 |
| ·国内移动机器人视觉定位技术现状 | 第20-24页 |
| ·水下机器人视觉检测系统 | 第20-21页 |
| ·电力行业巡检机器人视觉导航系统 | 第21-22页 |
| ·医用机器人视觉监控系统 | 第22页 |
| ·管道内窥摄像检测系统 | 第22-23页 |
| ·排爆机器人 | 第23页 |
| ·服务移动机器人视觉导航系统 | 第23-24页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第24-25页 |
| 第2章 冷凝器清洗移动机器人的系统结构 | 第25-34页 |
| ·清洗移动机器人的工作原理 | 第25-27页 |
| ·清洗移动机器人的机械结构 | 第27-30页 |
| ·机器人整体机械结构 | 第28页 |
| ·机器人关键部件机械结构 | 第28-30页 |
| ·清洗移动机器人的机电控制系统 | 第30-32页 |
| ·清洗移动机器人的监控软件 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 冷凝器清洗移动机器人的视觉定位 | 第34-72页 |
| ·清洗移动机器人视觉系统平台 | 第34-39页 |
| ·照明系统 | 第35页 |
| ·摄像机 | 第35-36页 |
| ·视频增强设备 | 第36-37页 |
| ·视频采集卡 | 第37-38页 |
| ·监控台 | 第38-39页 |
| ·清洗移动机器人视觉定位原理 | 第39-55页 |
| ·机器人视觉工作原理 | 第40-41页 |
| ·摄像机标定技术研究 | 第41-44页 |
| ·标定仿真实验 | 第44-55页 |
| ·双目极线几何和立体匹配方法研究 | 第55-71页 |
| ·双目立体视觉工作原理 | 第55-57页 |
| ·极线几何分析 | 第57-59页 |
| ·极线几何未知的对应点匹配法 | 第59-65页 |
| ·视差图建立 | 第65-66页 |
| ·仿真实验 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 冷凝器清洗移动机器人目标搜索与定位 | 第72-86页 |
| ·视频图像预处理 | 第72-73页 |
| ·质心初步定位算法 | 第73-76页 |
| ·采样精度可调整的质心定位算法 | 第76-77页 |
| ·算法仿真分析和软件介绍 | 第77-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 附录 B 攻读学位期间参与的主要科研项目与成果 | 第95页 |
