| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 表格索引 | 第12-13页 |
| 插图索引 | 第13-17页 |
| 主要符号对照表 | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-35页 |
| ·研究背景、意义以及目的 | 第19-21页 |
| ·国内、外研究现状 | 第21-31页 |
| ·四足机器人的发展 | 第21-24页 |
| ·四足哺乳动物以及四足机器人的运动步态 | 第24-27页 |
| ·四足哺乳动物脊柱的生理结构及其运动特性 | 第27-29页 |
| ·具有躯干关节的四足机器人 | 第29-31页 |
| ·研究主要内容及章节安排 | 第31-35页 |
| 第二章 具弹性躯干关节的仿生四足机器人动力学模型 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·仿生对象猎豹身体结构及躯干运动特征 | 第36-39页 |
| ·猎豹的分类 | 第36页 |
| ·猎豹骨骼系统及其运动形态特征 | 第36-39页 |
| ·具弹性躯干关节的仿生四足机器人动力学模型 | 第39-45页 |
| ·具弹性躯干关节的动力学模型 | 第39-42页 |
| ·具弹性躯干关节动力学简化模型 | 第42-45页 |
| ·具弹性躯干关节系统运动学及动力学方程 | 第45-57页 |
| ·无弹性躯干关节四足机器人动力学方程 | 第45-51页 |
| ·具弹性躯干关节简化模型运动学及动力学方程 | 第51-55页 |
| ·具弹性躯干关节系统的被动动力学方程 | 第55-56页 |
| ·腿部支撑状态转换触发条件 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 具弹性躯干关节系统的准被动疾驰步态 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·具弹性躯干关节系统的对称运动 | 第60-61页 |
| ·具弹性躯干关节系统的准被动疾驰运动 | 第61-67页 |
| ·四足哺乳动物躯干形态变化与生物控制特征 | 第61-65页 |
| ·基于弹性躯干关节锁定机制的准被动疾驰运动 | 第65-67页 |
| ·具弹性躯干关节系统准被动疾驰状态解锁方法 | 第67-75页 |
| ·疾驰步态周期分类及系统运动轨迹关键事件点的对称特征 | 第67-72页 |
| ·准被动疾驰状态躯干关节解锁点 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 具弹性躯干关节系统周期运动的庞加莱映射不动点 | 第77-103页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·基于对称特征的庞加莱映射不动点搜索方法 | 第78-89页 |
| ·具弹性躯干关节系统周期运动基本映射关系 | 第78-80页 |
| ·基于对称特征的映射函数改进 | 第80-85页 |
| ·准被动步态周期轨迹搜索算法 | 第85-89页 |
| ·单周期内系统运动轨迹 | 第89-95页 |
| ·躯干关节初始状态 | 第89-90页 |
| ·具独立支撑相步态周期运动轨迹 | 第90-91页 |
| ·具混合支撑相步态周期运动轨迹 | 第91-95页 |
| ·具独立支撑相步态周期轨迹搜索优化算法 | 第95-99页 |
| ·映射函数值域特征 | 第95-96页 |
| ·迭代初值选取策略 | 第96-98页 |
| ·不动点及周期轨迹搜索 | 第98-99页 |
| ·具混合支撑相步态周期迭代初值搜索策略 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 弹性躯干关节刚度特性 | 第103-119页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·弹性躯干关节极限角特征 | 第104-105页 |
| ·腿部弹性力与躯干关节状态 | 第105-114页 |
| ·躯干关节受力状态方程 | 第105-109页 |
| ·支撑相中腿部弹性力对躯干关节状态影响 | 第109-114页 |
| ·弹性躯干关节刚度特性及其数值仿真 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第六章 具弹性躯干关节系统运动性能研究 | 第119-135页 |
| ·引言 | 第119-120页 |
| ·腿部支撑相持续时间变化机理 | 第120-130页 |
| ·腿部支撑相持续时间与水平速度 | 第120-121页 |
| ·极坐标下系统动力学模型 | 第121-122页 |
| ·动力学状态项周期轨迹 | 第122-125页 |
| ·基于弹簧质量振动动力学等效参数与状态描述 | 第125-127页 |
| ·系统运动速度对腿部触地时间的作用机理 | 第127-130页 |
| ·腿部弹性力峰值与躯干关节运动 | 第130-134页 |
| ·腿部弹性力峰值 | 第130-132页 |
| ·躯干关节运动对腿部受力的影响 | 第132-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第七章 总结与展望 | 第135-139页 |
| ·本文工作及创新点 | 第135-138页 |
| ·本文主要工作 | 第135-137页 |
| ·本文创新点 | 第137-138页 |
| ·研究展望 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-149页 |
| 致谢 | 第149-151页 |
| 攻读学位论文期间发表的学术论文目录 | 第151-154页 |