| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 首字母缩写语表 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题背景 | 第13页 |
| ·伺服控制系统与现场总线 | 第13-14页 |
| ·国内外IEEE 1394 总线在伺服控制系统中应用情况 | 第14-15页 |
| ·IEEE 1394 总线的特点 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 IEEE 1394 协议的分层结构 | 第19-29页 |
| ·物理层 | 第19-22页 |
| ·连接器和线缆 | 第19-20页 |
| ·总线初始化 | 第20-21页 |
| ·公平仲裁 | 第21-22页 |
| ·链路层 | 第22-26页 |
| ·等时子事务和异步子事务 | 第22-23页 |
| ·链路层服务的原理 | 第23页 |
| ·链路层数据包 | 第23-26页 |
| ·链路层和物理层接口 | 第26页 |
| ·传输层 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于1394 总线的伺服控制系统总体方案 | 第29-34页 |
| ·系统的硬件结构 | 第29-30页 |
| ·系统的通讯机制 | 第30-33页 |
| ·数控系统的通讯数据类型 | 第30-31页 |
| ·系统的1394 通讯时序 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章1394 前端模块的硬件设计 | 第34-48页 |
| ·DSP 与1394 芯片及双口RAM 的接口设计 | 第35-39页 |
| ·DSP 的外部接口 | 第35-37页 |
| ·DSP、1394 芯片及双口RAM 的连接 | 第37-38页 |
| ·地址分配和地址映射 | 第38-39页 |
| ·DSP 片内外设电路设计 | 第39-41页 |
| ·时钟电路 | 第39-40页 |
| ·JTAG 接口 | 第40-41页 |
| ·1394 芯片外围电路设计 | 第41-43页 |
| ·1394 芯片与1394 插座的连接 | 第41-42页 |
| ·时钟电路 | 第42-43页 |
| ·双口RAM 外围电路设计 | 第43页 |
| ·电平转换电路 | 第43-44页 |
| ·复位电路 | 第44-45页 |
| ·电路板的PCB 设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 1394 前端模块的软件设计 | 第48-76页 |
| ·CCS 软件开发环境 | 第48-50页 |
| ·1394 前端模块与运动控制器的通讯接口 | 第50-52页 |
| ·1394 前端模块板上驱动程序流程 | 第52-56页 |
| ·1394 前端模块板上驱动程序的总体介绍 | 第52-53页 |
| ·主程序流程 | 第53-54页 |
| ·中断响应程序流程 | 第54-56页 |
| ·DSP 对1394 芯片配置ROM 的初始化 | 第56-61页 |
| ·配置ROM 的设置过程 | 第56-57页 |
| ·配置ROM 的一般格式 | 第57-59页 |
| ·CRC 校验值的计算 | 第59-61页 |
| ·1394 异步数据传输的实现 | 第61-67页 |
| ·异步数据包的发送 | 第62-64页 |
| ·异步数据包的接收 | 第64页 |
| ·数据包的格式 | 第64-67页 |
| ·1394 芯片对DSP 的中断 | 第67-74页 |
| ·1394 芯片的中断信号 | 第68-69页 |
| ·DSP 的中断系统 | 第69-70页 |
| ·F2812 的外设中断扩展模块 | 第70-72页 |
| ·从1394 芯片到F2812 的中断请求流程 | 第72-74页 |
| ·通用输入/输出（GPIO）的设置 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 实验测试与分析 | 第76-99页 |
| ·1394 前端模块自身的功能测试 | 第76-79页 |
| ·DSP 写1394 寄存器 | 第76-77页 |
| ·DSP 读1394 寄存器 | 第77-79页 |
| ·1394 前端模块与上位机的通信测试 | 第79-81页 |
| ·初始化及驱动程序的安装 | 第79-80页 |
| ·总线复位及节点号的确定 | 第80页 |
| ·数据的收发 | 第80-81页 |
| ·单个1394 前端模块在伺服控制系统中的测试 | 第81-88页 |
| ·上位机向运动控制器发送一次数据 | 第81-84页 |
| ·运动控制器向上位机发送一次数据 | 第84-86页 |
| ·上位机和运动控制器之间周期性地传输数据 | 第86-88页 |
| ·多个1394 前端模块在伺服控制系统中的测试 | 第88-92页 |
| ·数据传输的可靠性测试 | 第89-90页 |
| ·数据传输的实时性测试 | 第90-92页 |
| ·1394 异步数据传输时延计算与测试 | 第92-99页 |
| ·时延的组成及计算方法 | 第93-95页 |
| ·时延的测试 | 第95-96页 |
| ·理论计算结果 | 第96-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·主要结论 | 第99页 |
| ·研究展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 附录 1 TSB43AA82 芯片的部分引脚说明 | 第104-106页 |
| 附录2 TSB43AA82 芯片的部分 CFR 寄存器说明 | 第106-111页 |
| 附录3 双口RAM 芯片CY7C026A 的引脚说明 | 第111-112页 |
| 附录4 IEEE1394 部分时间参数 | 第112-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及申请的专利 | 第116-119页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第119页 |
