| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-7页 |
| TABLE LIST | 第7-8页 |
| FIGURELIST | 第8-12页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第12-18页 |
| ·Background | 第12-14页 |
| ·Motivations and objectives | 第14-16页 |
| ·Modern motion control technology | 第16-17页 |
| ·Concepts of motion control system | 第16-17页 |
| ·Situation of our country | 第17页 |
| ·Summary | 第17-18页 |
| CHAPTER 2 SYSTEMS STRUCTURE & GOAL | 第18-23页 |
| ·System description | 第18-19页 |
| ·Criteria & Goal | 第19-22页 |
| ·Performance Specifications Robust Specifications | 第19-20页 |
| ·Robust Specifications | 第20-21页 |
| ·Goals to achieve | 第21-22页 |
| ·Summary | 第22-23页 |
| CHAPTER 3 DESCRIPTION OF CONTRAINED SYSTEMS | 第23-30页 |
| ·Definitions and Theorems | 第23-25页 |
| ·System model with uncertainty | 第25-29页 |
| ·Model uncertainties | 第25-28页 |
| ·Weight functions | 第28-29页 |
| ·Summary | 第29-30页 |
| CHAPTER 4 CONTROL ALGORITHM RESEARCH | 第30-44页 |
| ·Resonance attenuated | 第30-32页 |
| ·Disturbance observer | 第32-36页 |
| ·Feed-forward compensation controllers | 第36-39页 |
| ·PID controller | 第39-43页 |
| ·Traditional PID controller | 第39页 |
| ·CMAC-PID control | 第39-41页 |
| ·H-inf control algorithm | 第41-43页 |
| ·Summary | 第43-44页 |
| CHAPTER 5 EXPERIMENT AND RESULT ANALYSIS | 第44-60页 |
| ·Basic experimental information | 第44-47页 |
| ·Control algorithms analysis | 第47-53页 |
| ·Attenuation of the resonant with notch filter | 第47-48页 |
| ·Disturbance observer test | 第48-51页 |
| ·H-inf control algorithm test | 第51-53页 |
| ·Experiment results | 第53-59页 |
| ·Proper bandwidth of the motion control system | 第53-54页 |
| ·Control performance of different models | 第54-59页 |
| ·Summary | 第59-60页 |
| Chapter 6 CONCLUSION & FUTURE WORK | 第60-62页 |
| REFERENCES | 第62-66页 |
