| ABSTRACT | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第6-11页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第11-14页 |
| CHAPTER 2 DYNAMIC MODELING | 第14-25页 |
| ·Dynamic modeling methods of flexible manipulators | 第14-16页 |
| ·Kinetic energy and potential energy | 第16-23页 |
| ·Dynamic model | 第23-24页 |
| ·Summary | 第24-25页 |
| CHAPTER 3 CONTROLLER DESIGN | 第25-29页 |
| ·Arm dynamics | 第25-26页 |
| ·PD control and performance evaluation | 第26-28页 |
| ·Summary | 第28-29页 |
| CHAPTER 4 INTEGRATED DESIGN PROBLEM FORMATION | 第29-34页 |
| ·Shape optimization of flexible manipulator | 第29-30页 |
| ·The integrated design method | 第30-31页 |
| ·Objective function | 第31-32页 |
| ·Constraint function | 第32-33页 |
| ·Summary | 第33-34页 |
| CHAPTER 5 SIMULATION AND DISCUSSION | 第34-42页 |
| ·Simulation and discussion | 第34-38页 |
| ·Summary | 第38-42页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSION | 第42-43页 |
| REFERENCES | 第43-49页 |
