基于图形化编程的教学机器人研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人发展及应用现状 | 第11-16页 |
| ·国外工业机器人发展及应用现状 | 第12-14页 |
| ·国内工业机器人发展及应用现状 | 第14-16页 |
| ·国内外教学机器人发展及应用现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究的内容及意义 | 第17-18页 |
| ·论文的组织结构及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 运动学建模分析 | 第20-30页 |
| ·机械结构 | 第20-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-29页 |
| ·灵巧机械手的正向运动学问题 | 第24-25页 |
| ·灵巧机械手的逆向运动学问题 | 第25-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第30-59页 |
| ·控制方法 | 第30-31页 |
| ·硬件设计 | 第31-41页 |
| ·MCU 单元的设计 | 第32-35页 |
| ·电源管理单元的设计 | 第35-36页 |
| ·存储器单元的设计 | 第36-37页 |
| ·驱动单元 | 第37-39页 |
| ·开关量输入和信息指示单元的设计 | 第39-40页 |
| ·通讯单元的设计 | 第40-41页 |
| ·驱动程序设计 | 第41-57页 |
| ·微控制器初始化设计 | 第42-49页 |
| ·直流微型伺服电机控制 | 第49-52页 |
| ·数据存储设计 | 第52-55页 |
| ·中断系统设计 | 第55-56页 |
| ·关节运动子程序设计 | 第56-57页 |
| ·通讯协议的设计 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第四章 上位机控制软件设计 | 第59-71页 |
| ·VISUAL STUDIO 和DIRECTX | 第59页 |
| ·软件总体设计 | 第59-63页 |
| ·软件设计目的 | 第60-61页 |
| ·软件架构 | 第61-62页 |
| ·软件设计过程 | 第62-63页 |
| ·软件详细设计 | 第63-70页 |
| ·主界面设计 | 第63-65页 |
| ·应用XFile 绘制三维图形 | 第65-67页 |
| ·机器人编程设计 | 第67-68页 |
| ·通讯协议设计 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第五章 规划与实验分析 | 第71-85页 |
| ·作业规划 | 第71-73页 |
| ·关节空间运动规划 | 第73-77页 |
| ·3 次多项式插值 | 第74-76页 |
| ·点到点运动实验：搬运物块 | 第76-77页 |
| ·笛卡儿空间运动规划 | 第77-84页 |
| ·直线插补算法 | 第78-79页 |
| ·圆弧插补算法 | 第79-82页 |
| ·连续路径运动实验：写字 | 第82-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-89页 |
| ·工作回顾 | 第85-86页 |
| ·论文创新点 | 第86-87页 |
| ·成果及应用 | 第87-88页 |
| ·存在的问题及今后的工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者攻读学位期间发表的论文 | 第93页 |
