标记机器人的关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·选题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人标记系统的基本问题阐述 | 第14-22页 |
| ·机器人工作站 | 第14-15页 |
| ·机器人 | 第15-18页 |
| ·控制系统 | 第18-19页 |
| ·辅助设备 | 第19页 |
| ·安全保护设备 | 第19-20页 |
| ·其他周边设备 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 机器人的运动学分析 | 第22-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第22-26页 |
| ·坐标变换 | 第26-32页 |
| ·正向运动学分析 | 第32-33页 |
| ·逆向运动学分析 | 第33-39页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人的轨迹规划 | 第45-59页 |
| ·工作空间的求解 | 第45-49页 |
| ·基于遗传算法的全局路径规划 | 第49-54页 |
| ·局部路径规划的关键点 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制算法的实现 | 第59-72页 |
| ·有限状态机理论 | 第59-60页 |
| ·状态转换程序设计 | 第60-62页 |
| ·机器人的程序数据 | 第62-65页 |
| ·机器人RAPID 语言 | 第65-67页 |
| ·程序结构与设计 | 第67-69页 |
| ·程序功能块设计实例 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 机器人通讯设计与实例 | 第72-77页 |
| ·I/O 通讯 | 第72-75页 |
| ·数据通讯 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 实验结果 | 第77-84页 |
| ·全局规划的实验结果 | 第77页 |
| ·局部规划的实验结果 | 第77-81页 |
| ·现场的应用 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第八章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90页 |
