| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·深海集矿机 | 第10-11页 |
| ·集矿机远程监控系统 | 第11-13页 |
| ·机器人基于互联网的远程监控系统 | 第13-14页 |
| ·深海集矿机在采矿系统中所处位置 | 第14-15页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 集矿机基于Internet的远程监控体系结构及硬件配置 | 第17-28页 |
| ·集矿机远程监控系统模式选择 | 第17-19页 |
| ·远程监控网络通信协议 | 第19-23页 |
| ·集矿机远程监控Internet通道 | 第19-22页 |
| ·深海集矿机车载子系统CAN总线 | 第22-23页 |
| ·集矿机基于互联网的远程监控体系结构 | 第23-24页 |
| ·集矿机船载和车载子系统硬件配置 | 第24-27页 |
| ·采矿船监控子系统1硬件配置 | 第24-26页 |
| ·集矿机测控子系统1硬件配置 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于Internet的集矿机远程监控实时性研究 | 第28-40页 |
| ·集矿机远程监控实时性要求 | 第28-29页 |
| ·集矿机基于互联网远程监控系统时延分布 | 第29-31页 |
| ·网络时延预测 | 第31-35页 |
| ·网络时延的AR模型 | 第32-33页 |
| ·自适应最小均方差算法 | 第33-35页 |
| ·集矿机基于互联网远程监控系统补偿控制方案 | 第35-39页 |
| ·Smith补偿控制原理 | 第35-36页 |
| ·前向通道补偿控制策略 | 第36-37页 |
| ·反馈通道补偿控制策略 | 第37-38页 |
| ·集矿机基于互联网远程监控系统补偿控制策略 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于Internet的集矿机远程控制策略仿真 | 第40-47页 |
| ·集矿机行走装置数学模型 | 第40-43页 |
| ·simulink仿真图 | 第43-46页 |
| ·不带时延补偿的仿真图 | 第43-44页 |
| ·带时延补偿的仿真图 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于Internet的集矿机远程监控系统软件设计 | 第47-59页 |
| ·软件工具选择 | 第47-48页 |
| ·陆地监控中心软件设计 | 第48-53页 |
| ·监控中心服务器软件设计 | 第48-49页 |
| ·Web服务器软件设计 | 第49-50页 |
| ·通信软件设计 | 第50-53页 |
| ·采矿船监控子系统软件设计 | 第53-56页 |
| ·采矿船子系统软件总体框架 | 第53-54页 |
| ·数据处理软件设计 | 第54页 |
| ·组态软件设计 | 第54-55页 |
| ·数据存储处理设计 | 第55-56页 |
| ·集矿机水下测控子系统软件设计 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·研究结论 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第66页 |
