| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| ·课题背景 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-31页 |
| ·全方位移动机器人国内外研究现状 | 第15-22页 |
| ·全方位移动操作机器人国内外研究综述 | 第22-24页 |
| ·移动操作机器人关键技术的研究综述 | 第24-31页 |
| ·全方位移动操作机器人研究热点 | 第31-32页 |
| ·本文主要研究内容 | 第32-33页 |
| 第2章 全方位移动操作机器人研制与绝对定位系统研究 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·全方位移动操作机器人机械本体研制 | 第33-36页 |
| ·全方位移动平台研制 | 第33-35页 |
| ·操作臂的研制 | 第35-36页 |
| ·全方位移动操作机器人控制系统研制 | 第36-40页 |
| ·DSP 综合控制模块 | 第37-38页 |
| ·全方位移动平台传感器控制模块 | 第38-39页 |
| ·步进电机控制驱动模块 | 第39-40页 |
| ·全方位移动操作机器人的运动控制 | 第40-41页 |
| ·基于冗余超声波信息融合的绝对定位方法研究 | 第41-48页 |
| ·传统超声波定位方法误差分析 | 第41-43页 |
| ·冗余超声波信息融合定位方法 | 第43-47页 |
| ·超声波绝对定位仿真实验 | 第47-48页 |
| ·超声波绝对定位系统 | 第48-55页 |
| ·超声波发射模块 | 第49页 |
| ·超声波接收处理模块 | 第49-50页 |
| ·全方位移动操作机器人定位补偿 | 第50-52页 |
| ·超声波绝对定位实验 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 全方位移动操作机器人运动学动力学分析 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·全方位移动操作机器人运动学分析 | 第56-62页 |
| ·全方位移动操作机器人正运动学分析 | 第57-59页 |
| ·全方位移动操作机器人逆运动学分析 | 第59-62页 |
| ·全方位移动操作机器人动力学分析 | 第62-68页 |
| ·全方位移动操作机器人动力学建模 | 第62-67页 |
| ·全方位移动平台与操作臂的动力耦合分析 | 第67-68页 |
| ·动力学仿真实验 | 第68-79页 |
| ·全方位移动操作机器人原地转向动力学仿真 | 第69-76页 |
| ·全方位移动操作机器人全方位直线运动动力学仿真 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 全方位移动操作机器人协调运动规划研究 | 第80-97页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·全方位移动操作机器人运动模式分析 | 第80-82页 |
| ·基于绝对定位的实时运动规划及实验研究 | 第82-85页 |
| ·基于遗传算法优化操作臂关节角的协调运动规划及实验 | 第85-96页 |
| ·协调运动规划中操作臂各个关节角度关系 | 第86-87页 |
| ·种群范围自调整遗传算法 | 第87-88页 |
| ·基于种群范围自调整遗传算法的操作臂关节运动优化实验 | 第88-93页 |
| ·基于种群范围自调整遗传算法的运动规划实验 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 全方位移动操作机器人导航及路径规划研究 | 第97-112页 |
| ·引言 | 第97-101页 |
| ·基于超声波绝对定位的导航算法 | 第97-99页 |
| ·基于绝对定位的导航实验 | 第99-101页 |
| ·基于绝对定位全方位移动操作机器人模糊避障导航研究 | 第101-105页 |
| ·移动机器人避障导航模糊算法控制结构 | 第101-102页 |
| ·模糊避障导航算法 | 第102-104页 |
| ·模糊避障导航仿真 | 第104-105页 |
| ·基于遗传算法的改进人工势场法的ODMM 路径规划 | 第105-111页 |
| ·基于遗传优化的人工势场法 | 第105-110页 |
| ·改进人工势场法路径规划仿真实验 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 全方位移动操作机器人实验研究 | 第112-125页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·实验系统的建立 | 第112-115页 |
| ·实验研究 | 第115-124页 |
| ·全方位移动操作机器人典型轨迹运动实验 | 第115-118页 |
| ·全方位移动操作机器人协调运动规划实验 | 第118-122页 |
| ·全方位移动操作机器人模糊避障导航实验 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 附录1 | 第136-138页 |
| 附录2 | 第138-146页 |
| 附录3 | 第146-147页 |
| 附录4 | 第147-148页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 个人简历 | 第151页 |
