角加速度控制系统设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第8-11页 |
| ·加速度观测器的研究现状 | 第9-10页 |
| ·基于加速度反馈的控制策略研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 角加速度伺服特性分析 | 第13-30页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·典型机电伺服系统中的主要控制问题 | 第13-16页 |
| ·本文的研究对象 | 第13-15页 |
| ·伺服系统中存在的主要控制问题 | 第15-16页 |
| ·带有干扰力矩/负载变化的角加速度反馈特性分析 | 第16-22页 |
| ·角加速度反馈控制的基本原理 | 第17页 |
| ·抗负载变化和抗扰性能分析 | 第17-22页 |
| ·角加速度反馈对机械谐振的抑制 | 第22-24页 |
| ·角加速度反馈对非线性摩擦的抑制作用分析 | 第24-28页 |
| ·摩擦的动态过程和特性 | 第25-26页 |
| ·角加速度反馈对非线性摩擦的抑制 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 角加速度观测器设计 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基于滤波理论的角加速度估计器设计 | 第30-37页 |
| ·基于最小二乘法的FIR滤波加速度估计 | 第31-33页 |
| ·基于卡尔曼滤波的加速度估计 | 第33-35页 |
| ·角加速度估计性能对比 | 第35-37页 |
| ·基于状态观测理论的边界层观测器设计 | 第37-43页 |
| ·观测器的结构 | 第38-39页 |
| ·边界层观测器的设计 | 第39-42页 |
| ·仿真结果对比 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于滑模控制的角加速度控制系统设计 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·PDD~2控制分析 | 第44-45页 |
| ·基于角加速度反馈的滑模控制器设计 | 第45-50页 |
| ·滑模变结构控制 | 第45-46页 |
| ·滑模切换函数的选择 | 第46-47页 |
| ·滑模控制量的求取 | 第47-48页 |
| ·基于角加速度反馈的系统控制器设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 角加速度反馈在转台控制系统设计中应用 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·转台伺服系统控制器设计 | 第51-52页 |
| ·基于传感器直接测量的角加速度反馈系统性能分析 | 第52-57页 |
| ·角位置跟踪性能 | 第53-55页 |
| ·角加速度跟踪性能 | 第55-57页 |
| ·基于边界层观测器的系统性能仿真与分析 | 第57-59页 |
| ·存在摩擦时的角加速度跟踪 | 第57-58页 |
| ·负载变化时的角加速度跟踪 | 第58页 |
| ·角加速度跟踪的动态响应 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
