基于DSP实现的平台稳定回路自抗扰控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·惯性导航概述 | 第10页 |
| ·惯性导航基本原理 | 第10-12页 |
| ·平台稳定回路的作用 | 第12-13页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题背景 | 第13页 |
| ·研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 自抗扰控制器简介 | 第17-34页 |
| ·PID控制器 | 第17-18页 |
| ·非线性PID控制器 | 第18-28页 |
| ·采用合理的非线性特征 | 第19-22页 |
| ·非线性跟踪微分器 | 第22-25页 |
| ·安排合理的过渡过程 | 第25-26页 |
| ·非线性PID控制 | 第26-27页 |
| ·非线性PID与PID控制性能比较 | 第27-28页 |
| ·自抗扰控制器 | 第28-32页 |
| ·反馈线性化 | 第29-30页 |
| ·扩张状态观测器 | 第30-31页 |
| ·自抗扰控制器 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 自抗扰控制器在平台稳定回路中的应用 | 第34-58页 |
| ·惯性平台稳定回路的数学模型 | 第34-41页 |
| ·惯性平台的稳定原理 | 第34-35页 |
| ·平台稳定回路的构成 | 第35-39页 |
| ·平台稳定回路的建模 | 第39-41页 |
| ·平台稳定回路的ADRC设计 | 第41-54页 |
| ·二阶自抗扰控制器 | 第41-44页 |
| ·平台稳定回路状态空间模型 | 第44-45页 |
| ·ADRC离散算法 | 第45-46页 |
| ·ADRC参数整定 | 第46-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 控制系统的实现 | 第58-90页 |
| ·DSP芯片概述 | 第58-61页 |
| ·DSP芯片的特点 | 第58-59页 |
| ·DSP芯片的选择 | 第59-60页 |
| ·TMS320LF2407A芯片的特点 | 第60-61页 |
| ·DSP控制系统设计与应用 | 第61-67页 |
| ·控制系统软件实现 | 第67-89页 |
| ·软件开发环境 | 第67-69页 |
| ·DSP芯片的运算格式 | 第69-71页 |
| ·系统软件设计 | 第71-84页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第84-85页 |
| ·代码优化 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 系统调试 | 第90-93页 |
| ·DSP开发系统简介 | 第90页 |
| ·系统调试 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
