Rescue机器人设计及建图算法初探
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·国外Rescue机器人现状 | 第11-12页 |
| ·国内Rescue机器人现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第13-15页 |
| ·论文主要工作 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 Rescue机器人系统方案构成与设计 | 第15-21页 |
| ·Rescue机器人性能要求 | 第15页 |
| ·Rescue机器人系统整体方案 | 第15-16页 |
| ·Rescue机器人机械系统方案 | 第16-19页 |
| ·Rescue机器人控制系统方案 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 Rescue机器人机械结构设计 | 第21-32页 |
| ·Rescue机器人外形尺寸设计 | 第21-22页 |
| ·Rescue机器人动力学分析 | 第22-25页 |
| ·直线运动的动力学分析 | 第22-23页 |
| ·转向时的动力学分析 | 第23-24页 |
| ·履带机器人的功率计算 | 第24-25页 |
| ·Rescue机器人电机选型 | 第25-27页 |
| ·驱动力矩的估算 | 第25-26页 |
| ·驱动功率的估算 | 第26页 |
| ·平地直线前进情况功率估算 | 第26-27页 |
| ·Rescue机器人履带结构设计 | 第27-28页 |
| ·Rescue机器人其他结构设计 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第四章 Rescue机器人控制和信息采集系统 | 第32-49页 |
| ·Rescue机器人控制系统需求分析 | 第32-33页 |
| ·Rescue机器人控制系统总体设计 | 第33-34页 |
| ·Rescue机器人运动控制系统设计 | 第34-38页 |
| ·运动控制平台设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动设计 | 第36-37页 |
| ·运动控制实现 | 第37-38页 |
| ·Rescue机器人信息采集和传输设备选型 | 第38-44页 |
| ·云台摄像机选型 | 第38-41页 |
| ·摄像头选型 | 第41-42页 |
| ·激光测距仪选型 | 第42-43页 |
| ·信息采集传输设备选型 | 第43-44页 |
| ·Rescue机器人信息采集系统软件实现 | 第44-48页 |
| ·机器人端软件实现 | 第44-45页 |
| ·操控端软件实现 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 Rescue机器人建图算法研究 | 第49-62页 |
| ·Rescue环境下建图问题描述 | 第49-52页 |
| ·SLAM问题的基本概念 | 第49页 |
| ·典型的环境地图表示方法 | 第49-51页 |
| ·Rescue环境下的地图创建 | 第51-52页 |
| ·改进的直方图匹配方法 | 第52-59页 |
| ·扫描匹配问题概述 | 第52-53页 |
| ·直方图匹配方法的基本原理 | 第53-58页 |
| ·直方图匹配方法改进 | 第58-59页 |
| ·Rescue机器人建图实验 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-65页 |
| ·论文工作总结 | 第62-63页 |
| ·未来工作展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间获得奖项及参加活动 | 第71-72页 |
| 附图1 DSP控制平台电路 | 第72-73页 |
| 附图2 接口板电路 | 第73-74页 |
| 附图3 驱动电路 | 第74页 |
