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四轮独立驱动电动汽车状态参数观测及横摆稳定性控制

摘要第3-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-17页
    1.1 研究背景及意义第8-10页
    1.2 车辆动力学状态参数观测研究现状第10-13页
        1.2.1 质心侧偏角观测现状第11-13页
        1.2.2 横摆角速度观测现状第13页
    1.3 电动汽车横摆稳定性控制研究现状第13-15页
        1.3.1 国外研究现状第14页
        1.3.2 国内研究现状第14-15页
    1.4 主要研究内容第15-17页
2 四轮独立驱动电动汽车行驶状态估计第17-23页
    2.1 车辆动力学模型第17-19页
    2.2 轮胎模型第19页
    2.3 无迹卡尔曼滤波算法第19-22页
    2.4 本章小结第22-23页
3 四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制第23-33页
    3.1 车辆横摆稳定性分析第23-24页
    3.2 参考模型建立第24-25页
    3.3 模型预测控制算法设计第25-32页
    3.4 本章小结第32-33页
4 状态参数观测及横摆稳定性控制仿真验证第33-46页
    4.1 四轮独立驱动电动汽车仿真平台开发第33-38页
        4.1.1 CarSim与Simulink联合仿真平台开发第33-34页
        4.1.2 四轮独立驱动电动汽车建模第34-38页
        4.1.3 仿真平台总体结构设计第38页
    4.2 车辆状态估计算法仿真验证第38-40页
        4.2.1 角阶跃输入试验仿真第39页
        4.2.2 正弦输入试验仿真第39-40页
    4.3 横摆稳定性仿真验证第40-45页
        4.3.1 双移线试验试验仿真第40-43页
        4.3.2 蛇形试验仿真第43-45页
    4.4 本章小结第45-46页
5 实验平台搭建及状态参数观测验证第46-57页
    5.1 四轮独立驱动电动汽车实验平台第46-54页
        5.1.1 四轮独立驱动电动汽车实验样车第46-47页
        5.1.2 整车电子架构第47-48页
        5.1.3 控制器及上位机软件第48-50页
        5.1.4 试验样车关键零部件选型设计第50-54页
        5.1.5 基于dSPACE半实物仿真平台调试第54页
    5.2 四轮独立驱动电动汽车状态参数估计实验第54-56页
        5.2.1 阶跃输入实验第55页
        5.2.2 正弦输入实验第55-56页
    5.3 本章小结第56-57页
6 结论第57-58页
    6.1 结论第57页
    6.2 展望第57-58页
致谢第58-59页
参考文献第59-64页
附录第64页

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