摘要 | 第3-4页 |
英文摘要 | 第4-8页 |
1 绪论 | 第8-17页 |
1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
1.2 车辆动力学状态参数观测研究现状 | 第10-13页 |
1.2.1 质心侧偏角观测现状 | 第11-13页 |
1.2.2 横摆角速度观测现状 | 第13页 |
1.3 电动汽车横摆稳定性控制研究现状 | 第13-15页 |
1.3.1 国外研究现状 | 第14页 |
1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
2 四轮独立驱动电动汽车行驶状态估计 | 第17-23页 |
2.1 车辆动力学模型 | 第17-19页 |
2.2 轮胎模型 | 第19页 |
2.3 无迹卡尔曼滤波算法 | 第19-22页 |
2.4 本章小结 | 第22-23页 |
3 四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制 | 第23-33页 |
3.1 车辆横摆稳定性分析 | 第23-24页 |
3.2 参考模型建立 | 第24-25页 |
3.3 模型预测控制算法设计 | 第25-32页 |
3.4 本章小结 | 第32-33页 |
4 状态参数观测及横摆稳定性控制仿真验证 | 第33-46页 |
4.1 四轮独立驱动电动汽车仿真平台开发 | 第33-38页 |
4.1.1 CarSim与Simulink联合仿真平台开发 | 第33-34页 |
4.1.2 四轮独立驱动电动汽车建模 | 第34-38页 |
4.1.3 仿真平台总体结构设计 | 第38页 |
4.2 车辆状态估计算法仿真验证 | 第38-40页 |
4.2.1 角阶跃输入试验仿真 | 第39页 |
4.2.2 正弦输入试验仿真 | 第39-40页 |
4.3 横摆稳定性仿真验证 | 第40-45页 |
4.3.1 双移线试验试验仿真 | 第40-43页 |
4.3.2 蛇形试验仿真 | 第43-45页 |
4.4 本章小结 | 第45-46页 |
5 实验平台搭建及状态参数观测验证 | 第46-57页 |
5.1 四轮独立驱动电动汽车实验平台 | 第46-54页 |
5.1.1 四轮独立驱动电动汽车实验样车 | 第46-47页 |
5.1.2 整车电子架构 | 第47-48页 |
5.1.3 控制器及上位机软件 | 第48-50页 |
5.1.4 试验样车关键零部件选型设计 | 第50-54页 |
5.1.5 基于dSPACE半实物仿真平台调试 | 第54页 |
5.2 四轮独立驱动电动汽车状态参数估计实验 | 第54-56页 |
5.2.1 阶跃输入实验 | 第55页 |
5.2.2 正弦输入实验 | 第55-56页 |
5.3 本章小结 | 第56-57页 |
6 结论 | 第57-58页 |
6.1 结论 | 第57页 |
6.2 展望 | 第57-58页 |
致谢 | 第58-59页 |
参考文献 | 第59-64页 |
附录 | 第64页 |