| 中文摘要 | 第1-8页 |
| (ABSTRACT) | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-15页 |
| ·多移动机器人环境探索的发展历史 | 第11-13页 |
| ·代表性研究工作 | 第13-14页 |
| ·多机器人协同环境探索中存在的问题 | 第14-15页 |
| ·本文选题背景及结构 | 第15-17页 |
| 第二章 基于多AGENT的拍卖策略在多机器人环境探索中的应用 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·拍卖算法应用及其缺陷 | 第18-19页 |
| ·AGENT与多AGENT系统 | 第19-20页 |
| ·合同网协议及其应用 | 第20页 |
| ·基于合同网的多轮单拍卖策略 | 第20-24页 |
| ·目标点的产生 | 第20-21页 |
| ·拍卖策略 | 第21-22页 |
| ·代价计算 | 第22页 |
| ·效用值计算 | 第22-23页 |
| ·竞标价的计算 | 第23页 |
| ·角色转换 | 第23-24页 |
| ·仿真平台的实现 | 第24-31页 |
| ·环境建模仿真平台的设计与实现 | 第24-27页 |
| ·D-S据理论 | 第27-29页 |
| ·声纳传感器建模 | 第29-31页 |
| ·基于多AGENT的拍卖策略在多机器人环境探索中的应用仿真 | 第31-34页 |
| ·实验环境概述 | 第31页 |
| ·实验过程 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-34页 |
| ·结论 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于人工势场的多机器人环境探索策略 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36-39页 |
| ·人工势场的发展及应用 | 第36-37页 |
| ·人工势场的优缺点 | 第37-39页 |
| ·人工势场与相关问题 | 第39-41页 |
| ·人工势场与环境建模 | 第39-40页 |
| ·人工势场与路径规划 | 第40-41页 |
| ·基于人工势场理论的机器人环境探索算法的总体思路 | 第41页 |
| ·基于人工势场理论的单机器人环境探索算法 | 第41-46页 |
| ·边界的定义及作用 | 第41-42页 |
| ·吸引力的计算 | 第42页 |
| ·排斥力的计算 | 第42-43页 |
| ·力的合成 | 第43页 |
| ·关于人工势场算法缺陷的处理 | 第43-44页 |
| ·基于人工势场的单机器人环境探索策略仿真 | 第44页 |
| ·实验结果 | 第44-46页 |
| ·结论 | 第46页 |
| ·基于人工势场理论的多机器人协同环境探索算法 | 第46-50页 |
| ·边界吸引力和障碍物排斥力的计算 | 第46页 |
| ·其他机器人的排斥力 | 第46-47页 |
| ·合力的计算 | 第47页 |
| ·基于人工势场的多机器人环境探索策略仿真 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 个人简历与研究成果 | 第59-60页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第60页 |