自主水下航行器控制系统开发与编队控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·多机器人系统的应用前景 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统的研究内容 | 第9页 |
| ·本文选题的意义 | 第9-10页 |
| ·本文主要内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 水下机器人控制体系结构 | 第11-20页 |
| ·单机器人控制体系结构 | 第11-12页 |
| ·面向多机器人系统的控制体系结构 | 第12-13页 |
| ·自主水下航行器特点分析 | 第13-14页 |
| ·面向多机器人系统的自主水下机器人控制体系的建立 | 第14-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 自主水下航行器控制系统软件开发 | 第20-32页 |
| ·自主水下航行器的分布式控制系统 | 第20页 |
| ·CAN总线系统的特点 | 第20-21页 |
| ·实时性的要求 | 第21页 |
| ·嵌入式多任务实时操作系统uC/OS | 第21-24页 |
| ·基于uC/OS控制驱动中心的设计 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 自主水下航行器控制系统测试 | 第32-47页 |
| ·自主水下航行器控制系统测试说明 | 第32页 |
| ·基于CANoe的CAN总线测试 | 第32-38页 |
| ·自主水下航行器控制系统闭环仿真测试 | 第38-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多机器人编队控制算法研究 | 第47-60页 |
| ·多机器人编队算法的比较 | 第47-48页 |
| ·本文编队控制算法的主要特点及相关考虑 | 第48页 |
| ·基于动态规划的全局路径规划算法 | 第48-51页 |
| ·路径跟踪的导引算法 | 第51-55页 |
| ·基于条件约束的编队控制算法 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 多机器人编队控制仿真 | 第60-67页 |
| ·编队仿真试验说明 | 第60页 |
| ·AUV的简化模型 | 第60页 |
| ·AUV的编队航行弹道 | 第60-61页 |
| ·AUV编队控制仿真流程 | 第61-62页 |
| ·AUV编队控制仿真的初始条件 | 第62页 |
| ·AUV编队控制的结果及分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文及参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 论文发表: | 第72页 |
| 参加科研情况: | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
