| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·弹性动力学建模 | 第10-12页 |
| ·动态响应的求解 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 Delta-S机械手逆运动学及刚体动力学分析 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·Delta-S机械手组成 | 第14-15页 |
| ·逆运动学分析 | 第15-18页 |
| ·位置逆解 | 第15-16页 |
| ·速度逆解与奇异位形分析 | 第16-17页 |
| ·加速度逆解 | 第17-18页 |
| ·逆刚体动力学分析 | 第18-19页 |
| ·轨迹规划 | 第19-20页 |
| ·算例仿真 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 Delta-S机械手弹性动力学建模 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·Delta-S机械手的有限元模型 | 第23-24页 |
| ·弹性子结构运动方程 | 第24-31页 |
| ·单元位移模式 | 第24-27页 |
| ·单元刚度矩阵和质量矩阵 | 第27-28页 |
| ·单元动力学方程 | 第28-30页 |
| ·弹性子结构动力学方程 | 第30-31页 |
| ·刚性子结构的动力学方程 | 第31页 |
| ·变形协调条件 | 第31-32页 |
| ·弹性体与刚体之间的变形协调条件 | 第31页 |
| ·从动臂单元结点上的变形协调条件 | 第31-32页 |
| ·系统动力学方程 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 Delta-S机械手固有特性分析及动态响应求解 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·固有特性分析 | 第34-38页 |
| ·动态响应求解 | 第38-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 结论与展望 | 第47-49页 |
| ·结论 | 第47页 |
| ·工作展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |