| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·计算机控制系统的种类 | 第10-11页 |
| ·现场总线技术 | 第11-15页 |
| ·课题背景及本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 控制器局域网总线(CAN) | 第17-30页 |
| ·CAN总线概述 | 第17页 |
| ·CAN总线技术规范 | 第17-29页 |
| ·CAN总线的电器特性 | 第18页 |
| ·CAN总线的分层结构 | 第18-22页 |
| ·CAN报文的帧结构 | 第22-27页 |
| ·CAN总线的通信原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人控制系统的分析与总体设计 | 第30-39页 |
| ·机械结构 | 第30-31页 |
| ·控制系统分析 | 第31-34页 |
| ·机器人控制系统 | 第31-33页 |
| ·基于现场总线的机器人控制系统 | 第33-34页 |
| ·控制系统上位机设计及 CAN卡选型 | 第34-37页 |
| ·上位机的总体要求 | 第34-35页 |
| ·上位机硬件设计及 CAN卡选型 | 第35-37页 |
| ·下位机关节控制器的设计 | 第37-38页 |
| ·下位机控制器的功能要求 | 第37页 |
| ·下位机控制器的硬件分析与总体设计 | 第37-38页 |
| ·下位机控制器的软件分析与总体设计 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人控制系统的硬件设计和 CAN协议制定 | 第39-52页 |
| ·单片机 P89C51RD2HBP | 第39-40页 |
| ·I~2C总线接口的串行 E~2PROM接口电路 | 第40-43页 |
| ·I~2C总线 | 第40-42页 |
| ·串行 E~2PROM接口电路 | 第42-43页 |
| ·键盘控制接口电路设计 | 第43-45页 |
| ·CAN通信模块接口设计 | 第45-48页 |
| ·CAN总线控制器 SJA1000 | 第45-47页 |
| ·CAN总线收发器 PCA82C250 | 第47-48页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第48页 |
| ·CAN协议的制定 | 第48-51页 |
| ·数据传输格式的制定 | 第48-50页 |
| ·单帧数据传输格式 | 第50页 |
| ·多帧数据传输格式 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人控制系统的软件设计 | 第52-68页 |
| ·系统总体软件结构 | 第52-53页 |
| ·上位机软件设计 | 第53-65页 |
| ·控制模块设计 | 第53-56页 |
| ·数学处理 | 第56-64页 |
| ·CAN卡通讯 | 第64-65页 |
| ·下位机软件设计 | 第65-67页 |
| ·CAN通讯的初始化 | 第66页 |
| ·CAN发送程序 | 第66-67页 |
| ·CAN接收程序 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |