基于PMAC切割机器人交流伺服控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| AB5TRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题的意义 | 第10页 |
| ·课题的难点所在 | 第10-11页 |
| ·数控技术的发展 | 第11-15页 |
| ·数控系统的发展 | 第11-15页 |
| 第2章 切割机器人整体设计 | 第15-30页 |
| ·切割机的主要技术规格 | 第15页 |
| ·机械结构设计 | 第15-17页 |
| ·机器人系统简介 | 第16页 |
| ·机械结构 | 第16-17页 |
| ·控制系统设计 | 第17-25页 |
| ·典型的控制系统方案及特点 | 第17-19页 |
| ·方案比较及采用的控制系统方案 | 第19页 |
| ·控制硬件选择 | 第19-21页 |
| ·伺服控制系统组成结构 | 第21-22页 |
| ·PMAC运动控制器简介 | 第22-25页 |
| ·伺服驱动装置选择 | 第25-29页 |
| ·驱动电机的选择 | 第25-28页 |
| ·电机功率核对 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动轨迹数学模型 | 第30-46页 |
| ·坐标变换 | 第30-34页 |
| ·坐标平移 | 第30-31页 |
| ·坐标旋转 | 第31页 |
| ·复合变换 | 第31-32页 |
| ·齐次坐标变换 | 第32-33页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第33页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第33-34页 |
| ·切割轨迹形成 | 第34-41页 |
| ·圆柱上开正交圆孔 | 第34-36页 |
| ·圆柱上开正交偏心圆孔 | 第36-37页 |
| ·圆柱上开斜交圆孔 | 第37-38页 |
| ·圆柱上开偏心斜交圆孔 | 第38-41页 |
| ·坡口角度的确定 | 第41-42页 |
| ·运动方程的建立 | 第42-44页 |
| ·对割炬的描述 | 第42-43页 |
| ·建立运动方程 | 第43-44页 |
| ·相贯线上离散节点的计算及节点数目选取 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 软件控制部分设计 | 第46-59页 |
| ·数控系统任务划分 | 第46页 |
| ·系统管理软件 | 第46-49页 |
| ·控制功能介绍 | 第49-54页 |
| ·调整定位 | 第49-52页 |
| ·示教 | 第52-53页 |
| ·切割 | 第53-54页 |
| ·数学处理功能介绍 | 第54-56页 |
| ·切割速度计算 | 第54-55页 |
| ·割缝补偿 | 第55-56页 |
| ·软件和多轴控制器的接口 | 第56-58页 |
| ·PMAC实时控制软件 | 第56页 |
| ·PMAC运动程序 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 PID控制器参数整定 | 第59-72页 |
| ·PID控制概述 | 第59-64页 |
| ·典型 PID控制 | 第59-60页 |
| ·前馈控制 | 第60-61页 |
| ·前馈-反馈控制 | 第61-62页 |
| ·PMAC控制卡 PID调节原理 | 第62-64页 |
| ·PID整定方法 | 第64-66页 |
| ·试凑法 | 第64-65页 |
| ·用抛物线信号来调整前馈增益 | 第65-66页 |
| ·系统的 PID调节 | 第66-70页 |
| ·阶跃响应调整 PID伺服环 | 第66-68页 |
| ·抛物线响应调节前馈 | 第68-69页 |
| ·实际运行结果 | 第69-70页 |
| ·PID参数的自适应调整 | 第70-71页 |
| ·自适应控制系统的原理 | 第70页 |
| ·自适应控制部分的 PLC程序编制 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
