| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·远程AUV的发展背景及现状 | 第9-11页 |
| ·远程AUV组合导航滤波算法及其研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 SINS及其辅助导航子系统 | 第14-32页 |
| ·捷联惯性导航系统SINS | 第14-22页 |
| ·SINS组成及其原理 | 第14-15页 |
| ·SINS常用坐标系及其相互关系 | 第15-20页 |
| ·SINS数学编排 | 第20-22页 |
| ·组合导航辅助子系统DVL及GPS | 第22-31页 |
| ·多普勒测速仪DVL | 第22-25页 |
| ·全球定位系统GPS | 第25-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 KALMAN滤波技术及其算法改进 | 第32-45页 |
| ·KALMAN滤波的基本算法 | 第32-36页 |
| ·离散系统的KALMAN滤波方程 | 第32-34页 |
| ·离散型KALMAN滤波基本方程使用要点 | 第34-35页 |
| ·连续系统的离散化 | 第35-36页 |
| ·KALMAN滤波算法改进 | 第36-41页 |
| ·算法改进一：使之具有快速跟踪能力 | 第36-39页 |
| ·算法改进二：数值计算快速稳定的无矩阵求逆算法 | 第39-41页 |
| ·SAGE-HUSA自适应和强跟踪KALMAN滤波 | 第41-44页 |
| ·SAGE-HUSA自适应滤波算法 | 第41-42页 |
| ·强跟踪KALMAN滤波器 | 第42-43页 |
| ·改进的自适应滤波 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 SINS／DVL组合导航滤波算法设计及仿真 | 第45-63页 |
| ·SINS／DVL组合导航系统误差分析 | 第45-53页 |
| ·SINS误差分析 | 第45-53页 |
| ·SINS／DVL组合导航滤波算法设计 | 第53-59页 |
| ·组合导航系统滤波方法设计 | 第53-55页 |
| ·组合导航系统误差模型 | 第55-59页 |
| ·SINS／DVL组合导航仿真及结果分析 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 SINS／GPS组合导航滤波算法设计及仿真 | 第63-71页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统误差分析 | 第63-65页 |
| ·GPS定位的主要误差源分析 | 第63-65页 |
| ·SINS／GPS组合导航滤波算法设计 | 第65-68页 |
| ·SINS／GPS组合导航滤波方法设计 | 第66页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统误差模型 | 第66-68页 |
| ·SINS／GPS组合导航仿真及结果分析 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 西北工业大学业学位论文知识产权声明书 | 第77页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第77页 |
