小管道超声波检测方法的研究
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·选题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外管道检测机器人技术 | 第8-11页 |
| ·具有自主行走能力的管道检测机器人 | 第8-9页 |
| ·利用介质压差驱动的管道检测机器人 | 第9-10页 |
| ·通过弹性杆外加推力的管道检测机器人 | 第10-11页 |
| ·管道腐蚀检测技术的现状 | 第11-13页 |
| ·本人主要工作 | 第13-14页 |
| 2 系统总体设计 | 第14-23页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·实验室管道检测系统总体设计 | 第15-17页 |
| ·管内超声检测系统结构 | 第17页 |
| ·管外计算机数据采集分析系统 | 第17页 |
| ·系统的硬件选型 | 第17-22页 |
| ·超声波探头的选择 | 第18-20页 |
| ·超声波探伤仪 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 小管道超声检测机器人的结构设计 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·管道检测机器人总体结构的设计 | 第23-30页 |
| ·管道检测机器人结构设计中的几个关键问题 | 第23-24页 |
| ·检测原理及方法 | 第24-26页 |
| ·舱体结构设计 | 第26-27页 |
| ·检测舱体内部结构设计 | 第27-28页 |
| ·重要零部件设计 | 第28-30页 |
| ·里程定位系统的结构设计 | 第30-35页 |
| ·系统的结构设计 | 第30-32页 |
| ·里程轮驱动方式的选择 | 第32-33页 |
| ·弹簧长度的确定 | 第33-34页 |
| ·里程轮系统的力学分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 液浸聚焦声场的研究 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·声束的聚焦 | 第36-40页 |
| ·聚焦探头在水中的焦点位置 | 第37-38页 |
| ·平面反射镜反射时工件中的焦柱 | 第38-40页 |
| ·超声检测不漏检条件分析 | 第40-43页 |
| ·不漏检条件 | 第40-41页 |
| ·单探头旋转反射镜结构的不漏检条件 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 系统相关硬件电路及其软件设计 | 第44-55页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·采集里程信号的硬件电路设计 | 第44-50页 |
| ·单片机的定时/计数器 | 第44-45页 |
| ·串行通信协议 | 第45-46页 |
| ·硬件电路设计 | 第46-47页 |
| ·串行通讯程序 | 第47-50页 |
| ·电机的选型及其驱动电路 | 第50-54页 |
| ·步进电机的介绍 | 第50页 |
| ·步进电机的选型 | 第50-51页 |
| ·步进电机的驱动电路 | 第51-53页 |
| ·步进电机驱动程序流程图 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 检测方法的实验研究 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·标定测试系统 | 第55-57页 |
| ·实验装置 | 第55-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-57页 |
| ·管道测试系统 | 第57-59页 |
| ·实验系统及实验条件 | 第57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-59页 |
| ·误差来源分析 | 第59页 |
| ·实验中的异常现象分析 | 第59-60页 |
| ·干扰试验 | 第60-62页 |
| ·实验内容与现象 | 第60-61页 |
| ·分析及结论 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 全文总结 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 A 干扰试验波形图 | 第69-71页 |
| 附录 B 检测舱体外形结构实物图 | 第71页 |
