| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 机器人运动规划概述 | 第7-8页 |
| 1．2 空间机器人运动规划的发展 | 第8-10页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第10-11页 |
| 1．4 论文组织结构 | 第11-12页 |
| 第二章 空间机器人运动规划框架 | 第12-14页 |
| 第三章 机器人运动规划模型 | 第14-23页 |
| 3．1 模型体系结构 | 第14页 |
| 3．2 机器人模型 | 第14-22页 |
| 3．2．1 坐标系的定义 | 第15-19页 |
| 3．2．2 位姿空间 | 第19-20页 |
| 3．2．3 机器人几何模型 | 第20页 |
| 3．2．4 机器人运动学／动力学模型 | 第20-22页 |
| 3．3 工作空间模型 | 第22-23页 |
| 第四章 PRM算法及改进 | 第23-44页 |
| 4．1 基本PRM算法 | 第23-27页 |
| 4．2 VISIBILITY-PRM算法 | 第27-31页 |
| 4．2．1 Visibility-PRM算法的提出 | 第27页 |
| 4．2．2 Visibility-PRM算法的构造 | 第27-29页 |
| 4．2．3 Visibility-PRM算法分析 | 第29-31页 |
| 4．3 基于障碍物边界采样改进的OBS-VISI-PRM算法 | 第31-37页 |
| 4．3．1 Obs-Visi-PRM算法的提出 | 第31页 |
| 4．3．2 Obs-Visi-PRM算法框架 | 第31-32页 |
| 4．3．3 Obs-Visi-PRM算法实现要点 | 第32-37页 |
| 4．4 碰撞检测 | 第37-41页 |
| 4．4．1 几何模型 | 第37-38页 |
| 4．4．2 常用碰撞检测方法 | 第38页 |
| 4．4．3 Lin-Candy算法 | 第38页 |
| 4．4．4 OBBTree算法 | 第38-41页 |
| 4．5 实例与分析 | 第41-44页 |
| 4．5．1 Roadmap的构造 | 第41页 |
| 4．5．2 Obs-Visi-PRM算法规划实例 | 第41-43页 |
| 4．5．3 三维仿真平台仿真实例 | 第43-44页 |
| 第五章 分层运动规划算法 | 第44-55页 |
| 5．1 具有危险区域和障碍物的工作空间特点 | 第44-45页 |
| 5．2 C空间的划分 | 第45页 |
| 5．3 分层规划策略的提出 | 第45-46页 |
| 5．4 各层次算法的选择及其算法改进 | 第46-50页 |
| 5．5 实例与分析 | 第50-52页 |
| 5．6 路径修正与优化 | 第52-55页 |
| 5．6．1 路径修正 | 第52-53页 |
| 5．6．2 路径优化 | 第53-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
