仿人机器人行走误差自调整模糊控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·仿人机器人的研究进展 | 第10-14页 |
| ·仿人机器人的研究意义及课题背景 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人稳定行走相关技术 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人行走误差及其控制技术 | 第16-24页 |
| ·关节位置伺服非线性控制研究 | 第17-19页 |
| ·ZMP反馈误差稳定控制研究 | 第19-21页 |
| ·摆动脚落地碰撞问题研究 | 第21-23页 |
| ·仿人机器人控制系统研究 | 第23-24页 |
| ·本论文研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 仿人机器人THBIP-I样机 | 第26-51页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·自由度配置 | 第26-27页 |
| ·机械结构参数 | 第27-28页 |
| ·运动学模型 | 第28-31页 |
| ·动力学模型 | 第31-39页 |
| ·行进平面动力学模型 | 第32-36页 |
| ·正向平面动力学模型 | 第36-39页 |
| ·CAN总线递阶分布式控制系统 | 第39-45页 |
| ·协调层 | 第41-43页 |
| ·执行层 | 第43-45页 |
| ·关节自由度控制器设计 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 踝关节非线性控制研究 | 第51-71页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·踝关节侧摆 | 第51-54页 |
| ·侧摆自由度机械结构 | 第51-52页 |
| ·侧摆自由度传动比分析 | 第52-54页 |
| ·踝关节前摆 | 第54-57页 |
| ·前摆自由度机械结构 | 第54-55页 |
| ·前摆自由度传动比分析 | 第55-57页 |
| ·关节自调整控制器研究 | 第57-62页 |
| ·自调整模糊控制器设计 | 第60-61页 |
| ·自调整控制规则 | 第61-62页 |
| ·自调整控制器实验 | 第62-70页 |
| ·踝关节实验 | 第64-65页 |
| ·控制器特点 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 基于ZMP误差的踝关节补偿控制研究 | 第71-103页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·期望ZMP及稳定区域 | 第71-80页 |
| ·期望ZMP | 第71-74页 |
| ·关节运动对ZMP的贡献 | 第74-79页 |
| ·稳定区域 | 第79-80页 |
| ·实际ZMP | 第80-84页 |
| ·ZMP坐标系建立 | 第80-81页 |
| ·实际地面反力检测系统 | 第81-82页 |
| ·实际ZMP计算 | 第82-84页 |
| ·基于ZMP误差的踝关节补偿控制 | 第84-94页 |
| ·ZMP误差分析 | 第84-85页 |
| ·踝关节运动对ZMP的影响 | 第85-89页 |
| ·ZMP误差补偿控制方案 | 第89-90页 |
| ·补偿控制规则 | 第90-94页 |
| ·ZMP误差补偿控制器实验 | 第94-101页 |
| ·ZCC步态行走实验 | 第94-95页 |
| ·ZCC控制器特点 | 第95-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 摆动脚落地碰撞补偿控制研究 | 第103-129页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·碰撞对机器人运动的影响 | 第103-106页 |
| ·碰撞动力学方程 | 第103-105页 |
| ·减振方法分析 | 第105-106页 |
| ·摆动脚运动误差分析 | 第106-111页 |
| ·摆动脚落地碰撞补偿控制 | 第111-116页 |
| ·补偿控制方案 | 第111-115页 |
| ·补偿控制规则 | 第115-116页 |
| ·控制器样机实验 | 第116-128页 |
| ·HPCC步态行走实验 | 第116-119页 |
| ·控制器特点 | 第119-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第六章 结论与展望 | 第129-132页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第129-130页 |
| ·论文创新点 | 第130-131页 |
| ·课题研究的前景展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-142页 |
| 致谢及声明 | 第142-143页 |
| 附录 样机步态行走实验图 | 第143-144页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第144-145页 |
