| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1-1 引言 | 第9页 |
| 1-2 移动机器人定位技术及导航 | 第9-10页 |
| 1-3 GPS概述 | 第10-11页 |
| 1-4 电子地图的发展现状 | 第11-12页 |
| 1-5 本课题提出的意义及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 全球定位系统(GPS)基本理论 | 第14-26页 |
| 2-1 GPS的组成与特点 | 第14-17页 |
| 2-1-1 GPS概况 | 第14页 |
| 2-1-2 GPS的组成 | 第14-17页 |
| 2-1-3 GPS的特点 | 第17页 |
| 2-2 GPS的定位原理与误差分析 | 第17-22页 |
| 2-2-1 GPS的基本定位原理 | 第17-18页 |
| 2-2-2 GPS系统的误差分析 | 第18-19页 |
| 2-2-3 GPS的动态定位方法及差分定位原理 | 第19-22页 |
| 2-3 GPS的坐标系统及坐标转换 | 第22-26页 |
| 2-3-1 GPS的坐标系 | 第22-23页 |
| 2-3-2 GPS的坐标系转换方法 | 第23-26页 |
| 第三章 GPS信号提取及发送 | 第26-36页 |
| 3-1 GPS的信号接收及提取 | 第26-31页 |
| 3-1-1 GPS的信号接收 | 第26-28页 |
| 3-1-2 提取定位数据 | 第28-30页 |
| 3-1-3 实际接收结果 | 第30-31页 |
| 3-2 GSM模块及其软件接口 | 第31-36页 |
| 3-2-1 GSM模块的主要功能及其优点 | 第31-32页 |
| 3-2-2 SMS短信息的发送和接收模式 | 第32页 |
| 3-2-3 AT指令集 | 第32-33页 |
| 3-2-4 PDU模式短信息收发 | 第33-36页 |
| 第四章 电子地图的开发 | 第36-46页 |
| 4-1 GIS开发方式选择 | 第36-38页 |
| 4-1-1 应用型GIS开发的三种实现方式 | 第36-37页 |
| 4-1-2 MapInfo Professional软件简介 | 第37-38页 |
| 4-2 用于移动机器人导航的电子地图的设计与制作 | 第38-43页 |
| 4-2-1 电子地图系统设计 | 第38-39页 |
| 4-2-2 地图数据库 | 第39-40页 |
| 4-2-3 地图的获取、配准及分层 | 第40-42页 |
| 4-2-4 用于移动机器人导航的电子地图开发 | 第42-43页 |
| 4-3 地图匹配 | 第43-46页 |
| 4-4-1 地图匹配的理论基础 | 第43-44页 |
| 4-4-2 地图匹配算法 | 第44-46页 |
| 第五章 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构及驱动系统 | 第46-52页 |
| 5-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构 | 第46-47页 |
| 5-1-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的车体结构 | 第46-47页 |
| 5-1-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的硬件体系结构 | 第47页 |
| 5-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统及运动学原理 | 第47-52页 |
| 5-2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统 | 第47-49页 |
| 5-2-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的运动学原理 | 第49-52页 |
| 第六章 基于电子地图的移动机器人定位 | 第52-58页 |
| 6-1 电子地图的操作与管理 | 第52-57页 |
| 6-2 用手机接收GPS定位信息的实验 | 第57-58页 |
| 第七章 结论及展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第63页 |
