新型机器人液压伺服关节的设计及其控制技术的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·机器人操作臂的类型与特点 | 第8-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·对液压驱动机器人研究状况的思考 | 第14-16页 |
| ·三自由度解耦型液压伺服关节的基本问题 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机理分析与方案设计 | 第19-29页 |
| ·解耦特性 | 第19-22页 |
| ·三自由度运动解耦机理 | 第22-24页 |
| ·基于运动解耦之液压伺服关节的方案设计 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 解耦型液压伺服关节的结构设计 | 第29-43页 |
| ·结构设计的基本要求 | 第29-33页 |
| ·三维特性造型 | 第33-35页 |
| ·结构参数优化计算 | 第35-38页 |
| ·结构设计 | 第38-41页 |
| ·避障特性分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 新型液压伺服关节的动力学分析 | 第43-54页 |
| ·液压系统动力学建模 | 第43-46页 |
| ·液压系统仿真与分析 | 第46-50页 |
| ·三自由度液压伺服系统的拉格朗日模型 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 新型液压伺服关节的运动学分析 | 第54-70页 |
| ·机器人操作臂的运动学模型 | 第54-55页 |
| ·求解方法探讨 | 第55-61页 |
| ·基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解 | 第61-65页 |
| ·基于单纯形法的运动学逆解 | 第65-68页 |
| ·算法分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 新型液压伺服关节的实验系统 | 第70-77页 |
| ·液压系统实验平台的基本要求 | 第70-71页 |
| ·液压系统实验平台的建立 | 第71-74页 |
| ·系统流量与压力控制方案 | 第74-76页 |
| ·实验系统性能分析 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 研究工作展望 | 第77-79页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第77-78页 |
| ·下一步研究工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表论文的情况 | 第84页 |
