| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1．2 地形辅助导航技术的发展状况及分类 | 第9-11页 |
| 1．3 本文的主要工作及研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 地形辅助／惯性／GPS组合导航系统的理论探讨 | 第12-26页 |
| 2．1 引言 | 第12页 |
| 2．2 三组合导航系统中各子系统的数学模型及特点 | 第12-17页 |
| 2．2．1 捷联式惯性导航系统（（SINS） | 第12-13页 |
| 2．2．2 惯性导航系统的GPS辅助 | 第13-14页 |
| 2．2．3 地形辅助惯性导航系统 | 第14-17页 |
| 2．3 地形辅助导航系统关键技术分析 | 第17-20页 |
| 2．3．1 数字地形高程数据库（DTED）的建立 | 第17-18页 |
| 2．3．2 地形随机线性化技术（TSL）分析 | 第18-20页 |
| 2．4 三组合导航系统的信息融合技术 | 第20-25页 |
| 2．4．1 多传感器信息融合技术概述 | 第20-21页 |
| 2．4．2 联合卡尔曼滤波算法 | 第21-24页 |
| 2．4．3 三组合导航系统的联合卡尔曼滤波技术应用 | 第24-25页 |
| 2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 三组合导航系统的可视化仿真设计 | 第26-39页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 可视化仿真中的软件基础 | 第26-29页 |
| 3．2．1 工程设计软件MATLAB特点分析 | 第26-27页 |
| 3．2．2 MATCOM的特点及原理 | 第27-28页 |
| 3．2．3 Visual MATCOM的特点及配置 | 第28-29页 |
| 3．3 可视化仿真软件的设计方案 | 第29-30页 |
| 3．4 仿真软件的界面结构 | 第30-32页 |
| 3．5 导航系统仿真设计 | 第32-38页 |
| 3．5．1 纯惯导系统仿真设计 | 第32-34页 |
| 3．5．2 惯性／GPS组合系统仿真设计 | 第34-35页 |
| 3．5．3 地形辅助惯性导航系统仿真设计 | 第35-37页 |
| 3．5．4 地形辅助／惯性／GPS组合系统仿真设计 | 第37-38页 |
| 3．6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 三组合导航系统的可视化仿真实现 | 第39-60页 |
| 4．1 引言 | 第39页 |
| 4．2 仿真软件的总体结构 | 第39-41页 |
| 4．2．1 仿真软件的VC类 | 第39-40页 |
| 4．2．2 仿真软件的流程图 | 第40-41页 |
| 4．3 仿真软件的功能模块实现 | 第41-56页 |
| 4．3．1 仿真类型功能模块 | 第41-42页 |
| 4．3．2 系统参数设置功能模块 | 第42-44页 |
| 4．3．3 系统运行功能模块 | 第44-52页 |
| 4．3．4 数字地形模拟功能模块 | 第52-55页 |
| 4．3．5 GPS星历数据功能模块 | 第55-56页 |
| 4．3．6 其它功能模块 | 第56页 |
| 4．4 可视化仿真软件的仿真结果测试与分析 | 第56-59页 |
| 4．4．1 四种导航系统的可视化仿真结果 | 第56-59页 |
| 4．4．2 仿真结果分析 | 第59页 |
| 4．5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 模糊自适应卡尔曼滤波技术研究 | 第60-68页 |
| 5．1 引言 | 第60页 |
| 5．2 研究背景及意义 | 第60-61页 |
| 5．3 自适应卡尔曼滤波器的数学模型 | 第61-62页 |
| 5．3．1 SINS／GPS系统的数学模型 | 第61页 |
| 5．3．2 自适应卡尔曼滤波方程 | 第61-62页 |
| 5．4 模糊自适应卡尔曼滤波器 | 第62-65页 |
| 5．4．1 模糊逻辑自适应系统的应用 | 第62-63页 |
| 5．4．2 模糊逻辑自适应控制器的设计 | 第63-65页 |
| 5．5 仿真结果与分析 | 第65-66页 |
| 5．6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-73页 |
