基于神经网络的机械手控制的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-16页
·课题研究的背景和意义	第10-14页
·机械手控制简介	第10-11页
·机器人学的研究领域	第11-12页
·机械手逆运动的发展	第12-14页
·本文主要的研究工作	第14-16页
第2章 机械手运动学分析与建模	第16-34页
·数学基础理论	第16-20页
·刚体位置的描述	第16-17页
·坐标变换	第17-19页
·算子的平移和旋转变换	第19-20页
·机械手操作器运动学	第20-24页
·连杆的描述	第20页
·连杆参数	第20-22页
·连杆变换的推导	第22-24页
·机械手正运动学分析	第24-29页
·机械手逆运动学分析	第29-34页
第3章 神经网络基本原理及特点	第34-44页
·神经网络构成的基本原理	第34-40页
·人工神经元模型	第34-37页
·神经网络的基本模型结构	第37-39页
·神经网络的学习方法	第39-40页
·神经网络的一般训练过程	第40-44页
·产生数据样本集	第40页
·确定网络的类型和结构	第40-41页
·网络的训练和测试	第41-44页
第4章 基于BP神经网络的机械手运动学逆解	第44-62页
·BP神经网络	第44-54页
·BP神经网络概述	第44-45页
·BP网络的设计	第45-51页
·BP网络的限制与不足	第51-53页
·基于激励函数改进的BP算法	第53-54页
·基于BP神经网络的机械手逆运动学仿真	第54-62页
·Matlab简介	第54-55页
·BP算法在机械手逆控制中的应用	第55-62页
结论	第62-64页
参考文献	第64-66页
致谢	第66-68页
研究生履历	第68页