| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·前言 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·海底矿产资源的富存环境 | 第9-10页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·陆用通过复杂地形车辆行走机构的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外深海采矿车研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究方法 | 第14-17页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-15页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第15-17页 |
| ·基于ADAMS/view、ADAMS/ATV的虚拟样机研究 | 第17页 |
| ·本文的研究内容及章节框架 | 第17-19页 |
| 第二章 海底车体转向式履带车的方案设计 | 第19-30页 |
| ·海底作业车的设计要求 | 第19页 |
| ·海底作业车方案确定 | 第19-21页 |
| ·海底车体转向式履带车参数的确定 | 第21-24页 |
| ·海底车体转向式履带车的方案设计 | 第24-29页 |
| ·单条履带车方案的设计 | 第24页 |
| ·联接装置方案设计 | 第24-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 海底车体转向式履带车虚拟样机建立 | 第30-42页 |
| ·虚拟仿真分析软件ADAMS | 第30-34页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·仿真软件ADAMS的基本算法 | 第30-34页 |
| ·ADAMS/ATV工具箱的简介 | 第34页 |
| ·海底车体转向式履带车虚拟样机 | 第34-41页 |
| ·地面模型 | 第34-37页 |
| ·单条履带车和联接装置虚拟样机模型 | 第37-40页 |
| ·海底车体转向式履带车的虚拟样机模型 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 海底数字化地形的构造 | 第42-54页 |
| ·ADAMS/ATV地形的构造原理 | 第42-45页 |
| ·ADAMS/ATV地形文件数据的组织和结构 | 第42-44页 |
| ·ADAMS/ATV地形文件的结构 | 第44-45页 |
| ·地形文件在ADAMS/ATV中构造 | 第45-46页 |
| ·数字化海底地形 | 第46-51页 |
| ·程序开发思路 | 第46-48页 |
| ·数字化地形文件实例 | 第48-50页 |
| ·三维地形在MATLAB中的实现 | 第50-51页 |
| ·数字化地形文件仿真验证 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 海底车体转向式履带车的动力学仿真与分析 | 第54-72页 |
| ·ADAMS/ATV动力学仿真方法 | 第54-57页 |
| ·ADAMS求解器和求解算法 | 第54-55页 |
| ·ADAMS/ATV仿真步骤 | 第55-57页 |
| ·作业车越垂直障碍 | 第57-61页 |
| ·作业车越0.5m高的垂直障碍 | 第57-59页 |
| ·作业车在液压油缸辅助下越0.6m高垂直障碍 | 第59-61页 |
| ·作业车越沟 | 第61-66页 |
| ·作业车越1.0m宽的沟 | 第61-63页 |
| ·作业车越1.2宽的沟 | 第63-66页 |
| ·作业车爬坡 | 第66-67页 |
| ·作业车平地转弯 | 第67-71页 |
| ·作业车差速转向 | 第67-68页 |
| ·作业车在液压油缸辅助下转向 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 海底车体转向式履带车建模方法验证 | 第72-77页 |
| ·实验原理 | 第72-73页 |
| ·速度测试系统的设计 | 第73-75页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83页 |