柔顺机构动力学分析与综合
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·文献综述 | 第14-23页 |
| ·柔顺机构结构学及运动学分析 | 第14-16页 |
| ·柔顺机构设计 | 第16-20页 |
| ·柔顺机构动力学分析 | 第20-21页 |
| ·弹性及柔性机构动力学建模方法 | 第21-23页 |
| ·本文的研究意义与内容 | 第23-25页 |
| ·研究意义 | 第23页 |
| ·研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 以柔性铰链为主要特征的柔顺机构动力学模型 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·柔性铰链刚度计算 | 第25-34页 |
| ·短臂柔铰 | 第25-28页 |
| ·椭圆形柔性铰链 | 第28-31页 |
| ·弓形柔性铰链 | 第31-33页 |
| ·倒圆角直梁形柔性铰链 | 第33-34页 |
| ·动力学模型 | 第34-40页 |
| ·平行导向柔顺机构 | 第34-36页 |
| ·曲柄滑块柔顺机构 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 以柔顺杆为主要特征的柔顺机构动力学模型 | 第41-71页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于数值拟合法的柔顺机构动力学模型 | 第41-59页 |
| ·基本思路 | 第41-42页 |
| ·伪刚体模型 | 第42-44页 |
| ·柔顺杆动能 | 第44-56页 |
| ·柔顺杆势能 | 第56-57页 |
| ·动力学模型 | 第57-59页 |
| ·基于有限元法的动力学模型 | 第59-69页 |
| ·动力学模型对比 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 柔顺机构动力学特性分析 | 第71-107页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·固有频率分析 | 第71-84页 |
| ·以柔性铰链为主要特征的柔顺机构 | 第71-77页 |
| ·以柔顺杆为主要特征的柔顺机构 | 第77-84页 |
| ·灵敏度分析 | 第84-88页 |
| ·动态应力应变分析 | 第88-94页 |
| ·疲劳寿命分析 | 第94-97页 |
| ·驱动特性分析 | 第97-105页 |
| ·驱动力矩计算 | 第97-101页 |
| ·柔性铰链未变形时初始位置的影响 | 第101-103页 |
| ·柔性铰链刚度的影响 | 第103-105页 |
| ·最大驱动力矩缩减比 | 第105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 柔顺机构优化设计 | 第107-120页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·材料的选择 | 第107-111页 |
| ·变形准则 | 第107-109页 |
| ·其他准则 | 第109-111页 |
| ·以柔性铰链为主要特征的柔顺机构优化设计 | 第111-113页 |
| ·设计准则 | 第111-112页 |
| ·柔顺机构优化设计 | 第112-113页 |
| ·以柔顺杆为主要特征的柔顺机构优化设计 | 第113-119页 |
| ·设计准则 | 第113-115页 |
| ·平行导向柔顺机构优化设计 | 第115-117页 |
| ·四连杆柔顺机构优化设计 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第6章 柔顺机构实验研究 | 第120-128页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·实验系统 | 第120-124页 |
| ·实验机构 | 第120-122页 |
| ·测量系统 | 第122-124页 |
| ·实验结果分析 | 第124-127页 |
| ·固有频率 | 第125-126页 |
| ·应变 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-145页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147页 |
