开放式主从遥控焊接机器人系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·遥操作机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·遥操作机器人在焊接领域的研究现状 | 第12-13页 |
| ·遥操作人机交互接口研究现状 | 第13-15页 |
| ·开放式控制系统 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 主从式遥控机器人系统结构设计 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·遥控机器人系统的控制模式 | 第18-19页 |
| ·主从式遥控机器人系统结构及工作原理 | 第19-22页 |
| ·主机器人系统 | 第22-23页 |
| ·从机器人系统 | 第23-25页 |
| ·立体视觉反馈系统 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 主机器人控制系统的开发 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动学分析 | 第26-33页 |
| ·正运动学分析 | 第26-29页 |
| ·逆运动学分析 | 第29-33页 |
| ·RTLinux 实时环境的建立 | 第33-35页 |
| ·空间鼠标人机接口的开发 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 双机器人系统主从关系的建立 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·主从端机器人运动空间的映射 | 第38-39页 |
| ·网络通信模块设计 | 第39-46页 |
| ·通信方式的选择 | 第39-40页 |
| ·网络通信的编程实现 | 第40-44页 |
| ·网络通信数据处理 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 主从机器人焊缝跟踪实验 | 第47-55页 |
| ·实验方案 | 第47页 |
| ·实验条件及过程 | 第47-50页 |
| ·实验条件 | 第47-49页 |
| ·实验过程 | 第49-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-54页 |
| ·平面焊缝跟踪实验 | 第50-53页 |
| ·空间焊缝跟踪实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
