基于嵌入式Linux的自主寻迹机器人的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·自主式机器人的发展与研究现状 | 第8-9页 |
| ·嵌入式系统的发展与研究现状 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究目的与意义 | 第11页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 自主式寻迹机器人总体设计 | 第13-17页 |
| ·自主机器人主体设计 | 第13页 |
| ·数据采集模块的设计与分析 | 第13-15页 |
| ·红外反射光电传感器采集方案 | 第13-14页 |
| ·CCD摄像头数据采集方案 | 第14-15页 |
| ·系统体系结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·S3C2440微处理器简介 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器的简介 | 第17-18页 |
| ·S3C2440微处理器的简介 | 第18页 |
| ·核心板模块 | 第18-20页 |
| ·数据采集模块 | 第20页 |
| ·视频分离 | 第20页 |
| ·视频采集 | 第20页 |
| ·直流电机模块 | 第20-24页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-22页 |
| ·速度检测模块 | 第22-24页 |
| ·转向舵机模块 | 第24-26页 |
| ·电源模块 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 嵌入式操作系统的选择与构建 | 第29-39页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第29-32页 |
| ·嵌入式Linux的构建 | 第32-38页 |
| ·系统引导程序Bootloader | 第32-34页 |
| ·Linux内核的移植 | 第34-36页 |
| ·根文件系统 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 黑线提取算法与控制算法研究 | 第39-59页 |
| ·图像处理与黑线提取 | 第39-41页 |
| ·机器人控制算法 | 第41-58页 |
| ·舵机转角控制 | 第44-50页 |
| ·MATLAB模糊逻辑工具箱的建立和分析 | 第50-51页 |
| ·电机速度控制算法 | 第51-56页 |
| ·基于单神经元网络的PID控制算法 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 嵌入式系统软件的设计与开发 | 第59-71页 |
| ·驱动程序的开发 | 第59-62页 |
| ·CCD数据采集驱动 | 第59-60页 |
| ·电机速度控制驱动 | 第60-62页 |
| ·舵机转角控制驱动 | 第62页 |
| ·应用程序的设计 | 第62-64页 |
| ·实验结果 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
| 附1 关键源程序 | 第77-80页 |
| 附2 Matlab源程序 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第84页 |
