| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文基本控制思想 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 Acrobot动力学模型与不确定性分析 | 第14-24页 |
| ·Acrobot模型结构 | 第14页 |
| ·Acrobot动力学描述 | 第14-17页 |
| ·拉格朗日方程 | 第15-16页 |
| ·动力学模型 | 第16-17页 |
| ·Acrobot的结构特性 | 第17-20页 |
| ·二阶非完整性 | 第17-18页 |
| ·不可严密线性化特性 | 第18-19页 |
| ·不稳定平衡点处可镇定性 | 第19-20页 |
| ·Acrobot不确定性与模型描述 | 第20-23页 |
| ·不确定性分析 | 第20-21页 |
| ·不确定性模型 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 具有参数不确定性的Acrobot鲁棒镇定控制 | 第24-42页 |
| ·问题描述 | 第24-25页 |
| ·运动区间的划分 | 第25-26页 |
| ·摇起区控制策略 | 第26-28页 |
| ·能量分析 | 第27页 |
| ·摇起控制律设计 | 第27-28页 |
| ·平衡区控制策略 | 第28-33页 |
| ·平衡区参数不确定模型 | 第28-31页 |
| ·鲁棒镇定H_∞控制器设计 | 第31-33页 |
| ·具有参数不确定性的Acrobot鲁棒镇定控制结构 | 第33-34页 |
| ·仿真实验与结果 | 第34-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 具有干扰抑制性能的Acrobot鲁棒控制器设计 | 第42-53页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·摇起区控制策略 | 第43-44页 |
| ·能量分析 | 第43页 |
| ·具有干扰补偿的摇起控制律设计 | 第43-44页 |
| ·平衡区控制策略 | 第44-47页 |
| ·平衡区不确定模型 | 第44-45页 |
| ·鲁棒状态反馈控制律的LMI设计方法 | 第45-47页 |
| ·具有干扰抑制性能的Acrobot鲁棒控制结构 | 第47页 |
| ·仿真实验与结果 | 第47-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第61页 |
