| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·机器人的概述 | 第8页 |
| ·移动机器人的研究意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的发展现状及前景 | 第9-10页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 移动机械手运动学 | 第12-37页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·运动学知识 | 第12-19页 |
| ·刚体位姿的数学描述 | 第12-14页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)建模方法 | 第14-19页 |
| ·机械手正运动学问题分析 | 第19-22页 |
| ·机械手的MATLAB运动仿真 | 第22-24页 |
| ·机械手的逆运动学问题分析 | 第24-32页 |
| ·定位问题 | 第24-28页 |
| ·定向问题 | 第28页 |
| ·逆运动学的matlab仿真 | 第28-32页 |
| ·移动平台运动学分析 | 第32-35页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·平台运动学模型的建立 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 移动机械手动力学分析 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·Newton-Euler动力学方程 | 第37-40页 |
| ·达朗贝尔原理以及牛顿、欧拉方程 | 第37-38页 |
| ·牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第38-40页 |
| ·机械手逆动力学建模 | 第40-41页 |
| ·动力学分析 | 第41-43页 |
| ·移动平台机械手的逆动力学仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小节 | 第44-46页 |
| 第四章 机械手工作连续路径规划 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·曲线几何学 | 第46-49页 |
| ·末端执行器的方向 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 移动平台模型 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·两轮简化模型 | 第56-58页 |
| ·直线行驶的移动平台动力学模型及仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 移动平台路径跟踪控制 | 第62-67页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·移动平台模型 | 第62-64页 |
| ·移动机器人路径跟踪的描述 | 第62-63页 |
| ·移动机器人位姿误差分析 | 第63-64页 |
| ·移动机器人动力学跟踪控制 | 第64页 |
| ·移动机器人跟踪控制器仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |