| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| §1-1 概述 | 第12页 |
| §1-2 并联机构的应用 | 第12-18页 |
| 1-2-1 运动模拟器 | 第13-14页 |
| 1-2-2 并联机床 | 第14页 |
| 1-2-3 微动并联机器人 | 第14-16页 |
| 1-2-4 并联结构力与力矩传感器 | 第16页 |
| 1-2-5 具有并联机构腿的步行器 | 第16-17页 |
| 1-2-6 并联机构的其它应用 | 第17-18页 |
| §1-3 机器人机构构型方法研究现状 | 第18-22页 |
| 1-3-1 基于机构的结构公式的构型方法 | 第19-20页 |
| 1-3-2 基于螺旋理论的综合方法 | 第20页 |
| 1-3-3 基于群论和微分几何的综合方法 | 第20-21页 |
| 1-3-4 基于单开链（SOC）的综合方法 | 第21-22页 |
| 1-3-5 基于集合的综合方法 | 第22页 |
| §1-4 本文主要研究内容及意义 | 第22-24页 |
| 1-4-1 课题研究意义 | 第22-23页 |
| 1-4-2 研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 G_F集与机器人机构构型 | 第24-66页 |
| §2-1 概述 | 第24页 |
| §2-2 G_F 集的基本概念及定义 | 第24-28页 |
| 2-2-1 G_F 集的基本概念 | 第24-25页 |
| 2-2-2 G_F 集的定义 | 第25-27页 |
| 2-2-3 G_F 集与确定运动特征 | 第27-28页 |
| §2-3 空间旋转运动行星定理 | 第28-32页 |
| 2-3-1 空间一维旋转定理 | 第28-29页 |
| 2-3-2 空间二维旋转定理 | 第29-30页 |
| 2-3-3 空间三维旋转定理 | 第30-32页 |
| §2-4 G_F 集的运算 | 第32-60页 |
| 2-4-1 G_F 集的求交运算 | 第32-50页 |
| 2-4-2 G_F 集的加法运算 | 第50-60页 |
| §2-5 基于G_F 集的机器人机构构型方法 | 第60-64页 |
| 2-5-1 基于G_F 集的串联机器人机构构型方法 | 第60-61页 |
| 2-5-2 基于G_F 集的并联机器人机构构型方法 | 第61页 |
| 2-5-3 基于G_F 集的并联机器人机构的构型特点 | 第61-63页 |
| 2-5-4 并联机构型综合的步骤 | 第63-64页 |
| §2-6 小结 | 第64-66页 |
| 第三章 并联机器人机构运动支链的设计 | 第66-96页 |
| §3-1 概述 | 第66页 |
| §3-2 机器人机构的运动副与支链 | 第66-70页 |
| 3-2-1 运动副的类型及其运动特征 | 第66-67页 |
| 3-2-2 具有确定运动特征的运动支链 | 第67-70页 |
| §3-3 具有二维运动特征的运动支链 | 第70-72页 |
| 3-3-1 2T 类运动支链 | 第70-71页 |
| 3-3-2 1T1R 类运动支链 | 第71页 |
| 3-3-3 2R 类运动支链 | 第71-72页 |
| §3-4 具有三维运动特征的运动支链 | 第72-77页 |
| 3-4-1 3T 类运动支链 | 第72-73页 |
| 3-4-2 2T1R 类运动支链 | 第73-76页 |
| 3-4-3 1T2R 类运动支链 | 第76页 |
| 3-4-4 3R 类运动支链 | 第76-77页 |
| §3-5 具有四维运动特征的运动支链 | 第77-85页 |
| 3-5-1 3T1R 类运动支链 | 第77-82页 |
| 3-5-2 2T2R 类运动支链 | 第82-84页 |
| 3-5-3 1T3R 类运动支链 | 第84-85页 |
| §3-6 具有五维运动特征的运动支链 | 第85-93页 |
| 3-6-1 3T2R 类运动支链 | 第85-90页 |
| 3-6-2 2T3R 类运动支链 | 第90-93页 |
| §3-7 具有六维运动特征的运动支链 | 第93-95页 |
| §3-8 小结 | 第95-96页 |
| 第四章 二维及三维并联机器人机构型综合 | 第96-141页 |
| §4-1 概述 | 第96-97页 |
| §4-2 2T 类并联机器人机构型综合 | 第97-101页 |
| 4-2-1 2T 类并联机器人机构的构型特点 | 第97页 |
| 4-2-2 2T 类机构的型综合 | 第97-101页 |
| §4-3 1T1R 类并联机器人机构型综合 | 第101-105页 |
| 4-3-1 1T1R 类并联机器人机构的构型特点 | 第101-102页 |
| 4-3-2 1T1R 类机构的型综合 | 第102-105页 |
| §4-4 2R 类并联机器人机构型综合 | 第105-109页 |
| 4-4-1 2R 类并联机器人机构的构型特点 | 第105-106页 |
| 4-4-2 2R 类机构的型综合 | 第106-109页 |
| §4-5 3T 类并联机器人机构型综合 | 第109-116页 |
| 4-5-1 3T 类并联机器人机构的构型特点 | 第109页 |
| 4-5-2 3T 类机构的型综合 | 第109-116页 |
| §4-6 2T1R 类并联机器人机构型综合 | 第116-127页 |
| 4-6-1 2T1R 类并联机器人机构的构型特点 | 第116页 |
| 4-6-2 2T1R 类机构的型综合 | 第116-127页 |
| §4-7 1T2R 类并联机器人机构型综合 | 第127-134页 |
| 4-7-1 1T2R 类并联机器人机构的构型特点 | 第127页 |
| 4-7-2 1T2R 类机构的型综合 | 第127-134页 |
| §4-8 3R 类并联机器人机构型综合 | 第134-140页 |
| 4-8-1 3R 类并联机器人机构的构型特点 | 第134页 |
| 4-8-2 3R 类机构的型综合 | 第134-140页 |
| §4-9 小结 | 第140-141页 |
| 第五章 四维并联机器人机构型综合 | 第141-162页 |
| §5-1 概述 | 第141页 |
| §5-2 3T1R 类并联机器人机构型综合 | 第141-148页 |
| 5-2-1 3T1R 类并联机器人机构的构型特点 | 第141-142页 |
| 5-2-2 3T1R 类机构的型综合 | 第142-148页 |
| §5-3 1T3R 类并联机器人机构型综合 | 第148-154页 |
| 5-3-1 1T3R 类并联机器人机构的构型特点 | 第148页 |
| 5-3-2 1T3R 类机构的型综合 | 第148-154页 |
| §5-4 2T2R 类并联机器人机构型综合 | 第154-161页 |
| 5-4-1 2T2R 类并联机器人机构的构型特点 | 第154页 |
| 5-4-2 2T2R 类机构的型综合 | 第154-161页 |
| §5-5 小结 | 第161-162页 |
| 第六章 五维及六维并联机器人机构型综合 | 第162-173页 |
| §6-1 概述 | 第162页 |
| §6-2 3T2R 类并联机器人机构型综合 | 第162-168页 |
| 6-2-1 3T2R 类并联机器人机构的构型特点 | 第162-163页 |
| 6-2-2 3T2R 类机构的型综合 | 第163-168页 |
| §6-3 2T3R 类并联机器人机构型综合 | 第168-171页 |
| 6-3-1 2T3R 类并联机器人机构的构型特点 | 第168页 |
| 6-3-2 2T3R 类并联机器人机构构型综合 | 第168-171页 |
| §6-4 六维并联机器人机构型综合 | 第171-172页 |
| 6-4-1 3T3R 类并联机器人机构的构型特点 | 第171页 |
| 6-4-2 3T3R 类机构的型综合 | 第171-172页 |
| §6-5 小结 | 第172-173页 |
| 第七章 基于 G_F集的并联机器人机构末端特征分析 | 第173-188页 |
| §7-1 概述 | 第173页 |
| §7-2 并联机器人机构末端运动特征分析方法 | 第173-174页 |
| §7-3 3-P^UU 并联机器人机构末端特征分析 | 第174-178页 |
| §7-4 4-UPU 并联机器人机构末端特征分析 | 第178-180页 |
| §7-5 1-PU*U&4-PUS 并联机器人机构末端特征分析 | 第180-182页 |
| §7-6 锻造操作机的末端特征分析 | 第182-187页 |
| 7-6-1 锻造操作机的构型分析 | 第182-184页 |
| 7-6-2 支链O_(21)O_(12)ABCD 运动特征分析 | 第184-185页 |
| 7-6-3 支链O_(21)O_(22)EFGH 运动特征分析 | 第185-186页 |
| 7-6-4 支链IP_3J 运动特征分析 | 第186页 |
| 7-6-5 钳杆的运动特征分析 | 第186-187页 |
| 7-6-6 夹钳的运动特征分析 | 第187页 |
| §7-7 小结 | 第187-188页 |
| 第八章 结论 | 第188-190页 |
| 参考文献 | 第190-199页 |
| 致谢 | 第199-200页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第200页 |
