| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| §1-1 并联机构的发展与应用 | 第9-12页 |
| 1-1-1 并联机构的发展 | 第9-10页 |
| 1-1-2 并联机构的研究及其应用 | 第10-12页 |
| §1-2 少自由度并联机构研究现状 | 第12-14页 |
| 1-2-1 三自由度并联机构 | 第13页 |
| 1-2-2 四自由度并联机构 | 第13页 |
| 1-2-3 五自由度并联机构 | 第13-14页 |
| §1-3 解耦并联机构研究现状 | 第14-16页 |
| §1-4 球面并联机构研究现状 | 第16-19页 |
| 1-4-1 球面并联机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1-4-2 解耦球面并联机构研究现状 | 第17-19页 |
| §1-5 论文选题意义和研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 二自由度解耦球面并联机构构型及工作空间分析 | 第20-37页 |
| §2-1 概述 | 第20页 |
| §2-2 二自由度解耦球面并联机构构型 | 第20-25页 |
| 2-2-1 一般构型 | 第20-21页 |
| 2-2-2 RR&ΠLR机构构型 | 第21页 |
| 2-2-3 RR& PRR机构构型 | 第21-25页 |
| §2-3 机构运动学正反解分析 | 第25-29页 |
| 2-3-1 RR&ΠLR机构运动学分析 | 第25-27页 |
| 2-3-2 RR& PRR机构运动学分析 | 第27-29页 |
| §2-4 机构工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2-4-1 RR&ΠLR机构工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2-4-2 RR& PRR机构工作空间分析 | 第32页 |
| §2-5 机构奇异位形分析 | 第32-36页 |
| 2-5-1 RR&ΠLR机构奇异位形分析 | 第33-34页 |
| 2-5-2 RR& PRR机构奇异位形分析 | 第34-36页 |
| §2-6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 二自由度解耦球面并联机构性能指标及其性能图谱 | 第37-80页 |
| §3-1 概述 | 第37页 |
| §3-2 机构的空间模型 | 第37-45页 |
| 3-2-1 RR&ΠLR机构空间模型 | 第37-39页 |
| 3-2-2 RR& PRR机构空间模型 | 第39-45页 |
| §3-3 机构速度性能指标及其性能图谱 | 第45-57页 |
| 3-3-1 拉格朗日方程 | 第45-46页 |
| 3-3-2 机构速度各向同性性能指标 | 第46-51页 |
| 3-3-3 机构速度极值性能指标 | 第51-57页 |
| §3-4 机构承载能力性能指标及其性能图谱 | 第57-70页 |
| 3-4-1 机构的静力学分析 | 第57-58页 |
| 3-4-2 机构广义力传递各向同性性能指标 | 第58-63页 |
| 3-4-3 机构承载能力极值性能指标 | 第63-70页 |
| §3-5 机构刚度性能指标及其性能图谱 | 第70-79页 |
| 3-5-1 机构的刚度矩阵 | 第70-71页 |
| 3-5-2 机构刚度性能指标 | 第71-79页 |
| §3-6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第四章 二自由度解耦球面并联机构误差分析 | 第80-123页 |
| §4-1 概述 | 第80页 |
| §4-2 机构相邻杆件间的变换矩阵 | 第80-87页 |
| 4-2-1 机构误差分析的环路增量法 | 第80-82页 |
| 4-2-2 RR&ΠLR机构相邻杆件间的变换矩阵 | 第82-85页 |
| 4-2-3 RR&PRR机构相邻杆件间的变换矩阵 | 第85-87页 |
| §4-3 机构的位姿误差分析 | 第87-107页 |
| 4-3-1 RR&ΠLR机构位姿误差分析 | 第87-99页 |
| 4-3-2 RR&PRR机构位姿误差分析 | 第99-107页 |
| §4-4 机构的速度误差分析 | 第107-119页 |
| 4-4-1 RR&ΠLR机构速度误差分析 | 第107-114页 |
| 4-4-2 RR&PRR机构速度误差分析 | 第114-119页 |
| §4-5 机构的加速度误差分析 | 第119-122页 |
| 4-5-1 RR&ΠLR机构加速度误差分析 | 第119-121页 |
| 4-5-2 RR&PRR机构加速度误差分析 | 第121-122页 |
| §4-6 本章小结 | 第122-123页 |
| 第五章 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第134页 |