| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·运动控制器的特点及分类 | 第9-11页 |
| ·运动控制器的特点 | 第9-10页 |
| ·运动控制器的分类 | 第10-11页 |
| ·运动控制器国内外发展现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·运动控制器的发展现状 | 第11页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第12页 |
| ·章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第14-17页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·运动控制器的性能指标 | 第14页 |
| ·总体设计方案 | 第14-16页 |
| ·主要技术参数 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 运动轨迹规划 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·插补算法 | 第17-18页 |
| ·数字积分法 | 第18-25页 |
| ·DDA 法直线插补 | 第18-21页 |
| ·DDA 法圆弧插补 | 第21-25页 |
| ·DDA 插补算法的误差分析 | 第25-28页 |
| ·DDA 插补算法的改进 | 第28-30页 |
| ·升降速算法 | 第30-39页 |
| ·步进电机简介 | 第30-31页 |
| ·步进电机的特性 | 第31页 |
| ·步进电机的速度控制 | 第31-33页 |
| ·升降速的实现方法 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 运动控制器的硬件设计 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·LPC2294 微处理器简介 | 第40-41页 |
| ·基于LPC2294 的运动控制器硬件平台总体结构 | 第41页 |
| ·硬件电路设计简介 | 第41-50页 |
| ·电源电路 | 第41-46页 |
| ·其他电路模块设计 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于ARM 嵌入式运动控制器的软件设计 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·uC/OS-II 简介 | 第51-52页 |
| ·uC/OS-II 在LPC2294 的移植 | 第52-55页 |
| ·uC/OS-II 的内核体系结构 | 第52-53页 |
| ·uC/OS-II 的移植步骤 | 第53-55页 |
| ·MC 指令集 | 第55-57页 |
| ·指令语法 | 第55-56页 |
| ·MC 指令集介绍 | 第56-57页 |
| ·MC 解释器 | 第57-61页 |
| ·MC 解释器架构介绍 | 第57-60页 |
| ·MC 解释器实物图 | 第60-61页 |
| ·uC/OS-II 的PC 移植 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 运动控制器的调试与试验 | 第63-69页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·运动控制器实物图 | 第63页 |
| ·运动控制器硬件调试 | 第63-65页 |
| ·运动控制器软件调试 | 第65-66页 |
| ·运动控制器总体功能调试 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |