四旋翼无人机的导航与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·论文研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·四旋翼无人机的研究状况 | 第10-13页 |
| ·小型无人机导航系统研究状况 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼无人机的机理分析与模型建立 | 第15-24页 |
| ·四旋翼无人机飞行机理分析 | 第15-17页 |
| ·四旋翼无人机机体结构设计 | 第17-19页 |
| ·四旋翼无人机运动方程 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四旋翼无人机航姿系统 | 第24-34页 |
| ·基于EKF航姿系统算法 | 第24-28页 |
| ·状态方程建立 | 第25-26页 |
| ·观测方程建立 | 第26-28页 |
| ·EKF姿态解算 | 第28页 |
| ·航姿系统硬件与软件实现 | 第28-33页 |
| ·航姿系统硬件设计 | 第28-31页 |
| ·航姿系统软件流程 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 四旋翼无人机姿态控制算法设计 | 第34-48页 |
| ·控制结构分析 | 第34-35页 |
| ·基于PID的姿态控制算法 | 第35-40页 |
| ·PID控制结构分析 | 第35-36页 |
| ·PID算法仿真与分析 | 第36-40页 |
| ·基于Backstepping方法的姿态控制算法 | 第40-47页 |
| ·Backstepping姿态控制器 | 第41-43页 |
| ·Backstepping算法仿真与分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 四旋翼无人机控制器设计与飞行试验 | 第48-58页 |
| ·四旋翼无人机控制系统总体架构 | 第48-49页 |
| ·主控制器设计 | 第49-52页 |
| ·主控制器硬件 | 第49-51页 |
| ·主控制器软件流程 | 第51-52页 |
| ·地面站 | 第52-53页 |
| ·飞行试验与分析 | 第53-56页 |
| ·悬停测试 | 第54-55页 |
| ·信号跟踪测试 | 第55-56页 |
| ·抗干扰能力测试 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
