大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人研究概况 | 第17-22页 |
| ·国内外现状 | 第17-20页 |
| ·步态规划的研究综述 | 第20-21页 |
| ·爬壁机器人的发展趋势 | 第21-22页 |
| ·仿壁虎微纳米刚毛阵列的研究进展 | 第22-28页 |
| ·壁虎刚毛粘附机理与特点 | 第22页 |
| ·几种典型的仿壁虎刚毛阵列及制备方法 | 第22-28页 |
| ·高密度刚毛阵列 | 第23-24页 |
| ·倾斜支杆刚毛阵列 | 第24-25页 |
| ·末端庞大刚毛阵列 | 第25-27页 |
| ·多层复合结构 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 大壁虎运动步态的研究 | 第30-57页 |
| ·步态试验方法及数据处理方法 | 第30-31页 |
| ·大壁虎在三维表面的运动步态 | 第31-40页 |
| ·参数定义 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-40页 |
| ·步态周期图 | 第32-35页 |
| ·角度变化曲线图 | 第35-40页 |
| ·大壁虎运动步态与体态的相关性 | 第40-47页 |
| ·参数定义 | 第40-41页 |
| ·运动方向的确立 | 第41-43页 |
| ·实验结果 | 第43-47页 |
| ·大壁虎从地面到墙面的过渡步态 | 第47-55页 |
| ·试验系统及方法 | 第47-48页 |
| ·直爬型过渡步态 | 第48-52页 |
| ·直爬型过渡步态序列图 | 第48-49页 |
| ·四足及身体运动过程分析 | 第49-52页 |
| ·侧爬型过渡步态 | 第52-55页 |
| ·侧爬型过渡步态序列及规律 | 第52-54页 |
| ·四足及身体运动过程分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 仿壁虎机器人结构设计 | 第57-70页 |
| ·仿壁虎机器人的机构设计 | 第57-64页 |
| ·非连续约束变结构机器人运动机构 | 第60-64页 |
| ·问题及其模型 | 第61-62页 |
| ·非连续机构的运动学和动力学分析 | 第62页 |
| ·生物体系的解决方案 | 第62-64页 |
| ·仿壁虎机器人的运动学分析 | 第64-69页 |
| ·位姿表示 | 第64-65页 |
| ·确定杆系的D-H 法 | 第65页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第65-66页 |
| ·仿壁虎机器人正向与逆向运动学分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 仿壁虎机器人平面运动步态规划及仿真 | 第70-91页 |
| ·稳定性度量 | 第70-71页 |
| ·仿壁虎机器人对角步态规划 | 第71-85页 |
| ·墙面运动对角步态规划及仿真 | 第73-77页 |
| ·地面运动对角步态规划及仿真 | 第77-78页 |
| ·重心S 型对角步态 | 第78-83页 |
| ·三角步态规划及仿真 | 第83-85页 |
| ·平面运动步态规划软件 | 第85-90页 |
| ·程序设计 | 第86-88页 |
| ·步态规划程序的应用 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 仿壁虎机器人的过渡步态规划及仿真 | 第91-103页 |
| ·机器人的足端工作空间 | 第91-93页 |
| ·机器人工作空间定义 | 第91页 |
| ·工作空间求解过程及程序设计 | 第91-92页 |
| ·工作空间求解结果及分析 | 第92-93页 |
| ·多自由度仿壁虎机器人的模拟仿真 | 第93-95页 |
| ·横爬型过渡方式的规划设计 | 第95-100页 |
| ·侧爬过渡方式的步态规划 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 仿壁虎微粘附阵列的研制 | 第103-119页 |
| ·末端膨大二级结构制备 | 第103-111页 |
| ·试验材料和设备 | 第104页 |
| ·末端膨大二级结构样品制备 | 第104-108页 |
| ·末端膨大二级结构制备结果及分析 | 第108-111页 |
| ·末端膨大二级结构切向粘附性能测试 | 第111-117页 |
| ·试样及实验设备 | 第111-112页 |
| ·测试过程 | 第112页 |
| ·法向预载力加载过程 | 第112-113页 |
| ·实验结果及分析 | 第113-117页 |
| ·滑移距离对粘附阵列的影响 | 第113-114页 |
| ·法向预载力对刚毛粘附性能的影响 | 第114-115页 |
| ·滑移方式对刚毛粘附性能的影响 | 第115-116页 |
| ·材料组分对仿生刚毛粘附性能的影响 | 第116-117页 |
| ·结论 | 第117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第七章 总结和展望 | 第119-123页 |
| ·本文主要工作和结论 | 第119-121页 |
| ·本文的创新点 | 第121页 |
| ·工作展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第133-134页 |
