码垛机器人运动学标定方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第15-18页 |
| 1.2.1 误差模型标定方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 非模型标定方法研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 码垛机器人误差建模研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 位姿描述与位姿误差分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人位姿描述方法 | 第20-25页 |
| 2.2.1 码垛机器人介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 码垛机器人运动学模型 | 第21-25页 |
| 2.3 位姿误差分析 | 第25-26页 |
| 2.3.1 重复定位精度和绝对定位精度 | 第25-26页 |
| 2.3.2 误差来源分析 | 第26页 |
| 2.4 码垛机器人误差测量实验 | 第26-32页 |
| 2.4.1 工作空间位姿误差测量 | 第26-29页 |
| 2.4.2 关节传动误差测量 | 第29-32页 |
| 2.5 分级混合标定方法 | 第32页 |
| 2.6 小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于误差模型的几何误差标定 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于误差模型的运动学标定方法 | 第34-43页 |
| 3.2.1 运动学误差建模 | 第34-37页 |
| 3.2.2 几何误差源分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 参数辨识模型 | 第39-41页 |
| 3.2.4 误差补偿 | 第41页 |
| 3.2.5 算例仿真 | 第41-43页 |
| 3.3 码垛机器人几何误差标定 | 第43-45页 |
| 3.3.1 码垛机器人工作垂直面 | 第43-45页 |
| 3.3.2 几何误差标定方法 | 第45页 |
| 3.4 小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于非模型的腰关节传动误差标定 | 第46-52页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于空间插值的非模型标定方法 | 第46-50页 |
| 4.2.1 工作空间网格划分 | 第46-47页 |
| 4.2.2 误差空间插值与补偿 | 第47-50页 |
| 4.3 腰关节传动误差标定 | 第50-51页 |
| 4.4 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 码垛机器人运动学标定实验 | 第52-61页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 激光追踪仪简介 | 第52-53页 |
| 5.3 运动学标定实验步骤 | 第53-58页 |
| 5.3.1 轴线测量法 | 第54-56页 |
| 5.3.2 基于误差模型的标定 | 第56-57页 |
| 5.3.3 基于空间插值的非模型标定 | 第57页 |
| 5.3.4 分级混合标定 | 第57-58页 |
| 5.4 实验结果与对比 | 第58-60页 |
| 5.5 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
