家庭移动服务机器人三维建模与运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 移动服务机器人系统建模 | 第17-25页 |
| 2.1 服务机器人系统 | 第17-21页 |
| 2.2 传感器系统 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 室内三维地图建模研究 | 第25-38页 |
| 3.1 二维地图构建 | 第25-26页 |
| 3.2 三维建模需求分析 | 第26-29页 |
| 3.3 点云数据获取与处理 | 第29-35页 |
| 3.4 室内三维地图构建 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 自主定位与运动规划研究 | 第38-52页 |
| 4.1 基于概率的定位方法 | 第38-43页 |
| 4.2 基于粒子滤波的机器人运动规划 | 第43-49页 |
| 4.3 改进的粒子滤波方式 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 实验结果与分析 | 第52-63页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第52-53页 |
| 5.2 服务机器人地图建模实验 | 第53-57页 |
| 5.3 服务机器人运动规划仿真与实验 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第71页 |
