| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 无人机概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 无人机国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人机的特点 | 第13-14页 |
| 1.3 航迹跟踪系统及其控制算法 | 第14-15页 |
| 1.4 自抗扰控制技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 飞行运动模型 | 第18-28页 |
| 2.1 坐标系的定义 | 第18-21页 |
| 2.1.1 地面坐标系 | 第19页 |
| 2.1.2 机体坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 气流坐标系 | 第20页 |
| 2.1.4 航迹坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 无人机的运动参数 | 第21-22页 |
| 2.2.1 姿态角参数 | 第21页 |
| 2.2.2 航迹角参数 | 第21页 |
| 2.2.3 气流角参数 | 第21-22页 |
| 2.2.4 角速度分量参数 | 第22页 |
| 2.2.5 速度分量参数 | 第22页 |
| 2.3 无人机运动方程组 | 第22-27页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.3.2 运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 运动方程的线性化 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自抗扰控制算法研究 | 第28-50页 |
| 3.1 经典PID控制器的优缺点 | 第28-29页 |
| 3.2 跟踪微分器 | 第29-35页 |
| 3.3 扩张状态观测器原理 | 第35-39页 |
| 3.4 状态误差反馈 | 第39-40页 |
| 3.5 自抗扰控制器的总体结构 | 第40页 |
| 3.6 自抗扰控制器在Matlab/Simulink上的实现 | 第40-46页 |
| 3.6.1 S函数简介 | 第41-42页 |
| 3.6.2 ADRC模型库的建立 | 第42-45页 |
| 3.6.3 ADRC的仿真研究 | 第45-46页 |
| 3.7 自抗扰控制器的参数整定规律 | 第46-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 无人机纵向航迹跟踪的仿真研究 | 第50-74页 |
| 4.1 俯仰姿态控制系统 | 第50-61页 |
| 4.1.1 俯仰姿态控制回路的设计原理 | 第50-51页 |
| 4.1.2 NLADRC设计 | 第51-55页 |
| 4.1.3 仿真对比与分析 | 第55-57页 |
| 4.1.4 外界干扰下的稳定性对比分析 | 第57-61页 |
| 4.2 基于LADRC的俯仰姿态控制系统 | 第61-69页 |
| 4.2.1 线性自抗扰控制器的基本原理 | 第61-63页 |
| 4.2.2 LADRC的参数整定 | 第63-64页 |
| 4.2.3 LADRC的设计 | 第64-66页 |
| 4.2.4 仿真对比与分析 | 第66-68页 |
| 4.2.5 外界干扰下的稳定性对比分析 | 第68-69页 |
| 4.3 纵向航迹控制系统 | 第69-72页 |
| 4.3.1 纵向航迹控制回路的设计原理 | 第69-70页 |
| 4.3.2 控制器设计及仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 无人机横向航迹跟踪的仿真研究 | 第74-83页 |
| 5.1 倾斜姿态控制系统 | 第74-76页 |
| 5.1.1 倾斜姿态控制回路的设计原理 | 第74-75页 |
| 5.1.2 控制器设计与仿真分析 | 第75-76页 |
| 5.2 航向控制系统 | 第76-80页 |
| 5.2.1 航向控制系统的设计原理 | 第76-77页 |
| 5.2.2 控制器设计与仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.3 横向航迹跟踪控制系统 | 第80-82页 |
| 5.3.1 横向航迹控制回路的设计原理 | 第80页 |
| 5.3.2 控制器设计与仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第91-92页 |
| 附录 | 第92-99页 |