四旋翼无人机飞行控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼无人机飞行原理与系统建模 | 第14-28页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行原理 | 第14-17页 |
| 2.2 空间坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.3 四旋翼无人机系统模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.4 四旋翼无人机系统模型分析 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四旋翼无人机飞行控制器的设计 | 第28-48页 |
| 3.1 H_∞控制算法介绍 | 第28-34页 |
| 3.1.1 H_∞标准设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 混合灵敏度设计 | 第29-34页 |
| 3.2 LQ控制算法介绍 | 第34-36页 |
| 3.3 四旋翼飞行控制器的设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 飞行控制系统结构 | 第36-37页 |
| 3.3.2 横纵向通道控制器的设计 | 第37-40页 |
| 3.3.3 航向通道控制器的设计 | 第40-41页 |
| 3.3.4 垂直通道控制器的设计 | 第41-42页 |
| 3.4 Matlab仿真 | 第42-47页 |
| 3.4.1 仿真结构图 | 第42-43页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四旋翼无人机飞行控制系统硬件设计 | 第48-62页 |
| 4.1 硬件总体设计 | 第48-49页 |
| 4.2 传感器模块 | 第49-54页 |
| 4.2.1 陀螺仪和加速度计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 磁力计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 气压计 | 第52页 |
| 4.2.4 GPS | 第52-54页 |
| 4.3 无线传输模块 | 第54-56页 |
| 4.4 主控芯片 | 第56-58页 |
| 4.5 电源模块 | 第58-60页 |
| 4.6 电路板实物图 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 四旋翼无人机飞行控制系统软件设计 | 第62-71页 |
| 5.1 操作系统介绍 | 第62-65页 |
| 5.1.1 操作系统介绍 | 第62-63页 |
| 5.1.2 任务函数建立 | 第63页 |
| 5.1.3 任务运行机制 | 第63-65页 |
| 5.2 程序设计 | 第65-68页 |
| 5.3 飞行控制任务 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 实物飞行验证 | 第71-76页 |
| 6.1 试验场地选择 | 第71页 |
| 6.2 实物飞行效果 | 第71-72页 |
| 6.3 试验数据分析 | 第72-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83页 |
