面向外骨骼机器人的视觉辅助技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外下肢外骨骼机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状与分析 | 第17-19页 |
| 1.3 控制方法研究分析 | 第19-23页 |
| 1.3.1 预编程控制方法 | 第19-20页 |
| 1.3.2 基于模型的控制 | 第20-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23页 |
| 1.5 本文的内容组织安排 | 第23-25页 |
| 第2章 基于支持力分析的场景理解 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25-27页 |
| 2.2 图像分割 | 第27-29页 |
| 2.3 完全连接的条件随机场 | 第29-31页 |
| 2.4 端到端的支持力推断网络 | 第31-34页 |
| 2.5 实验 | 第34-38页 |
| 2.5.1 重新标注的数据集 | 第34-35页 |
| 2.5.2 评价准则 | 第35-36页 |
| 2.5.3 实验设置 | 第36页 |
| 2.5.4 实验结果分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于搜索的足迹规划 | 第39-48页 |
| 3.1 外骨骼机器人足迹规划概述 | 第39-41页 |
| 3.2 加权A~*(wA~*) | 第41-42页 |
| 3.3 随时修复A~*(ARA~*) | 第42-43页 |
| 3.4 随机A~* (R~*) | 第43-44页 |
| 3.5 动态A~*(D~*) | 第44-46页 |
| 3.6 三维地形的扩展 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于贝塞尔通道的足迹规划器 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 三阶贝塞尔曲线 | 第49-50页 |
| 4.3 轨型规划问题描述 | 第50-51页 |
| 4.4 足迹规划框架 | 第51-53页 |
| 4.4.1 状态、动作和运动基元 | 第51-52页 |
| 4.4.2 环境模型和碰撞检查 | 第52-53页 |
| 4.5 基于贝塞尔通道的足迹规划 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 外骨骼机器人足迹规划系统 | 第58-66页 |
| 5.1 自平衡下肢外骨骼机器人平台 | 第58-60页 |
| 5.2 不同足迹集的评估实验 | 第60-63页 |
| 5.3 贝塞尔通道的参数评估实验 | 第63-64页 |
| 5.4 足迹规划算法的比较实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结束语 | 第66-68页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第66页 |
| 6.2 未来研究方向 | 第66-68页 |
| 6.2.1 小结 | 第66-68页 |
| 附录A NYU V2支持力关系标签 | 第68-69页 |
| 附录B 第一组足迹集实验 | 第69-70页 |
| 附录C 第二组足迹集实验 | 第70-71页 |
| 附录D 足迹规划算法对比图 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第79页 |
