基于视觉定位的地图构建方法研究

致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-17页
·课题研究背景	第9页
·视觉导航技术现状	第9-14页
·自主导航技术	第9-11页
·视觉定位技术	第11-12页
·视觉感知技术	第12-13页
·地图构建与通行性判定	第13页
·同时定位与地图构建	第13-14页
·三维空间坐标系转换	第14-15页
·课题技术路线与主要内容	第15-17页
第2章 视觉定位算法研究	第17-31页
·图像特征提取与匹配	第17-24页
·尺度与旋转不变特征的提取与匹配	第18-20页
·特征提取与匹配算法分析比较	第20-24页
·运动估计	第24-29页
·随机抽样一致性算法	第25-26页
·运动估计算法	第26-29页
·视觉定位算法总体实现	第29页
·本章小结	第29-31页
第3章 基于视觉的地图构建方法研究	第31-49页
·立体图像校正	第31-33页
·基于联合置信度的改进视差扩张算法	第33-37页
·立体匹配方法介绍	第33-34页
·基于联合置信度的改进匹配方法	第34-37页
·基于自标定的宽基线立体匹配	第37-41页
·基于自标定的图像校正	第37-40页
·宽基线立体匹配	第40-41页
·三维重建	第41-44页
·局部地形三维重建	第42页
·宽基线远距离场景三维重建	第42-44页
·DEM地图构建	第44-48页
·局部DEM地图构建	第44-46页
·通行性判定及地图融合	第46-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 系统设计与实验	第49-62页
·系统平台与架构	第49-51页
·系统测试	第51-61页
·视觉定位算法测试结果	第51-53页
·地形重建与地图构建测试结果	第53-58页
·视觉导航系统整体测试	第58-61页
·本章小结	第61-62页
第5章 总结与展望	第62-64页
·结论	第62页
·展望	第62-64页
参考文献	第64-67页
攻读学位期间论文发表情况	第67页