| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 手指康复机器人技术发展与研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 手指康复机器人研究方向及发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 手指康复训练器的总体设计方案 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体手部生物学结构及运动特点 | 第19-23页 |
| 2.2.1 人体手部结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 人手指运动特点 | 第20-22页 |
| 2.2.3 自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第23-27页 |
| 2.3.1 手指康复训练模式 | 第23-25页 |
| 2.3.2 康复器材设计原则 | 第25-26页 |
| 2.3.3 制作材料的选择 | 第26页 |
| 2.3.4 驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 手指康复器机械结构设计及优化 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 手指康复器的机构构型 | 第28-33页 |
| 3.2.1 手指康复器整体外形 | 第28-29页 |
| 3.2.2 拇指训练机构 | 第29-30页 |
| 3.2.3 四指弯曲传动机构结构设计 | 第30-32页 |
| 3.2.4 四指训练机构 | 第32-33页 |
| 3.3 手指康复器关键零部件有限元分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 有限元法分析步骤 | 第33-34页 |
| 3.3.2 有限元模型建立及静态分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 手指康复器关键零部件的受力情况分析 | 第35-40页 |
| 3.4 手指康复器的关键零部件优化设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 连杆机构优化分析流程 | 第40-41页 |
| 3.4.2 workbench优化分析原理 | 第41页 |
| 3.4.3 连杆机构的板厚优化分析 | 第41-42页 |
| 3.4.4 连杆机构优化分析过程 | 第42-43页 |
| 3.4.5 连杆机构的板厚优化分析结论 | 第43页 |
| 3.5 连杆机构的模态分析 | 第43-46页 |
| 3.5.1 连杆机构的模态分析条件及约束情况 | 第44页 |
| 3.5.2 连杆机构的模态分析结果 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 手指康复机构运动学和动力学分析 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 手指康复器运动学分析 | 第47-51页 |
| 4.2.1 运动学正解 | 第47-48页 |
| 4.2.2 运动学反解 | 第48-49页 |
| 4.2.3 四指传动机构的轨迹规划 | 第49-51页 |
| 4.3 人机结合运动学分析及康复训练评估 | 第51-57页 |
| 4.3.1 平均长度手指患者康复训练评估 | 第53-55页 |
| 4.3.2 手指较短以及较长患者的康复训练评估 | 第55-57页 |
| 4.4 手指康复器的动力学分析 | 第57-63页 |
| 4.4.1 手指康复器动力学模型 | 第57-61页 |
| 4.4.2 动力学方程仿真验证 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 手指康复器控制系统设计及康复训练 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 控制系统的组成 | 第64-67页 |
| 5.2.1 控制器 | 第64-65页 |
| 5.2.2 转速数字换检测 | 第65页 |
| 5.2.3 FSR力传感器 | 第65-66页 |
| 5.2.4 电机及减速器选型 | 第66-67页 |
| 5.2.5 伺服系统 | 第67页 |
| 5.3 主动训练控制算法设计 | 第67-74页 |
| 5.3.1 线性自抗扰控制器的基本原理 | 第68-70页 |
| 5.3.2 基于线性自抗扰控制器的主动训练控制系统 | 第70-74页 |
| 5.4 手指康复器康复训练 | 第74-76页 |
| 5.4.1 拇指训练 | 第75页 |
| 5.4.2 四指伸展/内收训练 | 第75页 |
| 5.4.3 四指复合训练 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |