履带式移动机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·履带式移动机器人的研究现状与应用前景 | 第9-11页 |
| ·履带式移动机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·履带式移动机器人运动控制系统关键问题 | 第10-11页 |
| ·履带式移动机器人应用前景 | 第11页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 履带式移动机器人运动控制系统总体设计 | 第14-26页 |
| ·履带式移动机器人的总体设计结构 | 第14-15页 |
| ·车体运动控制单元的组成与选型 | 第15-19页 |
| ·车体运动控制单元的组成 | 第15-17页 |
| ·车体运动控制单元器件选型 | 第17-19页 |
| ·云台运动控制单元的组成与选型 | 第19-22页 |
| ·云台运动控制单元的组成 | 第19-20页 |
| ·云台运动控制单元器件选型 | 第20-22页 |
| ·电机及驱动器参数核算 | 第22-24页 |
| ·电机参数核算 | 第22-24页 |
| ·电机驱动器的参数核算 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 履带式移动机器人运动控制系统的硬件设计 | 第26-54页 |
| ·车体运动控制单元硬件设计 | 第26-43页 |
| ·车体运动控制单元整体结构 | 第26-27页 |
| ·车体核心控制模块 | 第27-30页 |
| ·车体控制单元电源转换模块 | 第30-34页 |
| ·车体控制单元通信模块 | 第34-37页 |
| ·车体电机驱动模块 | 第37-40页 |
| ·换档控制模块 | 第40-43页 |
| ·云台运动控制单元硬件设计 | 第43-49页 |
| ·云台运动控制单元整体结构 | 第43-45页 |
| ·云台核心控制模块 | 第45页 |
| ·云台控制单元电源转换模块 | 第45-46页 |
| ·云台位置检测模块 | 第46-49页 |
| ·硬件系统测试与分析 | 第49-52页 |
| ·电源、复位与系统时钟测试 | 第50页 |
| ·CAN总线通信测试 | 第50-51页 |
| ·信号发生器输出波形测试 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 履带式移动机器人运动控制系统的软件设计 | 第54-76页 |
| ·履带式移动机器人运动控制系统软件开发环境简介 | 第54-55页 |
| ·车体运动控制单元软件设计 | 第55-66页 |
| ·车体运动控制单元软件流程 | 第55-56页 |
| ·基于CANopen协议的电机控制 | 第56-60页 |
| ·车体运动控制单元初始化 | 第60-64页 |
| ·车体控制指令解析与执行 | 第64-66页 |
| ·步进电机换档软件实现 | 第66页 |
| ·云台运动控制单元软件设计 | 第66-72页 |
| ·云台运动控制单元软件流程 | 第66-67页 |
| ·云台运动控制单元初始化 | 第67-69页 |
| ·云台控制指令解析与执行 | 第69-71页 |
| ·云台位置检测软件实现 | 第71-72页 |
| ·软件系统调试与分析 | 第72-75页 |
| ·车体运动控制系统的软件调试 | 第72-73页 |
| ·云台运动控制系统的软件调试 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 履带式移动机器人运动学分析 | 第76-86页 |
| ·履带式移动机器人运动学模型 | 第76-79页 |
| ·控制器的设计 | 第79-82页 |
| ·控制系统结构 | 第79-80页 |
| ·机器人路径跟踪误差模型 | 第80-81页 |
| ·控制律的设计 | 第81-82页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86页 |
| ·展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
