H1D1型机车转向架喷涂机器人及其喷涂工艺参数设计与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-11页 |
| 1.2 喷涂设备及其研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 喷涂设备发展状况 | 第11页 |
| 1.2.2 喷涂设备的特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 喷涂设备的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 喷涂机器人发展 | 第13-14页 |
| 1.3 喷涂工艺的现状与问题 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的研究内容和方法 | 第15-16页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第15页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第15页 |
| 1.4.3 研究所遵循的原则 | 第15-16页 |
| 1.4.4 论文的研究特色与创新之处 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 系统技术要求 | 第17-21页 |
| 2.1 总体设计原则 | 第17页 |
| 2.2 已有的人工喷烘房条件 | 第17-19页 |
| 2.3 H1D1型转向架参数 | 第19页 |
| 2.4 作业工艺流程 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 系统整体设计 | 第21-31页 |
| 3.1 系统方案与功能 | 第21-22页 |
| 3.1.1 系统布局图 | 第21-22页 |
| 3.2 系统主要硬件设计 | 第22-30页 |
| 3.2.1 机器人系统 | 第22-25页 |
| 3.2.2 机器人防爆导轨 | 第25页 |
| 3.2.3 雾化和喷幅空气调节 | 第25-26页 |
| 3.2.4 输调漆单元 | 第26页 |
| 3.2.5 自动转运系统 | 第26-27页 |
| 3.2.6 电气系统 | 第27-28页 |
| 3.2.7 油漆喷烘隔离房 | 第28-29页 |
| 3.2.8 安全系统 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 喷涂机器人姿态分析 | 第31-42页 |
| 4.1 喷涂机器人介绍 | 第31页 |
| 4.2 空间运动学的基本理论 | 第31-34页 |
| 4.3 串联多轴机器人运动建模 | 第34-37页 |
| 4.3.1 建立D-H参数坐标系 | 第34-35页 |
| 4.3.2 喷涂机器人的运动学数学模型建立 | 第35-37页 |
| 4.4 运动学方程求解 | 第37-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 喷涂工艺参数设计与优化 | 第42-53页 |
| 5.1 机器人喷涂的主要参数 | 第42-44页 |
| 5.1.1 喷涂流量Q与油漆压力 | 第43-44页 |
| 5.1.2 喷幅与静电场电压 | 第44页 |
| 5.1.3 喷枪与工件距离与移动速度 | 第44页 |
| 5.2 喷涂实验特征面选择与目的 | 第44-45页 |
| 5.3 喷涂实验平台 | 第45-46页 |
| 5.4 喷涂样件与油漆 | 第46-47页 |
| 5.5 喷涂实验结果 | 第47-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 基于Robot Studio的仿真验证 | 第53-58页 |
| 6.1 Robot Studio介绍 | 第53页 |
| 6.2 仿真目的与方法 | 第53页 |
| 6.3 系统建模 | 第53-54页 |
| 6.4 路径规划 | 第54-55页 |
| 6.5 仿真喷涂 | 第55-56页 |
| 6.6 仿真结果 | 第56页 |
| 6.7 参数调试与应用 | 第56-57页 |
| 6.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 7.1 总结 | 第58页 |
| 7.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
