| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景、意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 仿人机器人的整体设计规划 | 第16-25页 |
| 2.1 仿人机器人设计概述 | 第16-17页 |
| 2.1.1 研究意义 | 第16页 |
| 2.1.2 本文研究的重难点 | 第16-17页 |
| 2.1.3 选用的传感器类型 | 第17页 |
| 2.2 人类的骨骼构造及仿生学研究 | 第17-22页 |
| 2.2.1 人类骨骼及仿生学分析的原因 | 第17页 |
| 2.2.2 人类手臂骨骼构造及仿生学研究 | 第17-19页 |
| 2.2.3 人类大脑部位的骨骼构造及仿生学研究 | 第19-21页 |
| 2.2.4 人类下肢部分的仿生机理分析 | 第21-22页 |
| 2.3 仿人机器人各组成部分的自由度设计 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 仿人机器人结构设计 | 第25-33页 |
| 3.1 仿人机器人手臂关节的组成方案 | 第25-29页 |
| 3.1.1 仿人机器人的手臂部分所承载的重量测算以及电机的选择 | 第25-27页 |
| 3.1.2 仿人机器人手臂部位的内部方案 | 第27-28页 |
| 3.1.3 仿人机器人手臂关节实际力矩分析 | 第28-29页 |
| 3.2 仿人机器人头部结构设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 仿人机器人大脑部位的载重量测算及舵机的使用 | 第29-30页 |
| 3.2.2 仿人机器人头部结构设计的具体方案 | 第30-31页 |
| 3.3 仿人机器人的腿部组成方案 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 仿人机器人产生运动行为的相关研究 | 第33-38页 |
| 4.1 机器人的大脑部位的运动行为研究 | 第33页 |
| 4.2 仿人机器人的手臂部位的动态结构设计 | 第33页 |
| 4.3 仿人机器人手臂部位的D-H指标 | 第33-34页 |
| 4.4 仿人机器人手臂部位的活动范围 | 第34-35页 |
| 4.5 仿人机器人步态规划 | 第35-38页 |
| 4.5.1 步态规划的内涵 | 第35-36页 |
| 4.5.2 步态规划实现的具体步骤 | 第36-38页 |
| 第5章 仿人机器人的控制系统配置方案 | 第38-51页 |
| 5.1 控制系统的整体结构规划 | 第38-39页 |
| 5.2 仿人机器人的硬件系统部分 | 第39-41页 |
| 5.2.1 硬件的选择 | 第39页 |
| 5.2.2 硬件系统设计方案 | 第39-41页 |
| 5.3 仿人机器人控制算法 | 第41-46页 |
| 5.3.1 旋量理论 | 第43页 |
| 5.3.2 机器人步行机制的模型研究 | 第43-44页 |
| 5.3.3 机器人运动学的逆解问题分解研究 | 第44-45页 |
| 5.3.4 正、逆解算法的应用过程 | 第45-46页 |
| 5.4 软件系统设计 | 第46-48页 |
| 5.4.1 上位机与下位机控制原理 | 第46页 |
| 5.4.2 上位机控制程序介绍 | 第46-47页 |
| 5.4.3 下位机控制系统的构成方案 | 第47页 |
| 5.4.4 16路舵机控制板的系统结构 | 第47-48页 |
| 5.5 行走姿态规划及建模 | 第48-51页 |
| 5.5.1 行走姿态规划 | 第48页 |
| 5.5.2 三维线性倒立摆模型 | 第48-49页 |
| 5.5.3 空间运动方程求解 | 第49-51页 |
| 第6章 语音控制模块 | 第51-56页 |
| 6.1 语音识别算法介绍 | 第51-53页 |
| 6.1.1 语音识别系统结构分析 | 第51-52页 |
| 6.1.2 预处理和特征提取 | 第52页 |
| 6.1.3 对语音指令进行识别的程序设计 | 第52-53页 |
| 6.2 语音操控仿人机器人活动的系统分析 | 第53-56页 |
| 第7章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |