基于双目视觉的机器人目标检测与跟踪研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第7-8页 |
| ·立体视觉发展现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·目标跟踪的现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·课题背景及论文安排 | 第10-13页 |
| 第二章 双目视觉系统 | 第13-25页 |
| ·双目立体视觉概况 | 第13页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第13-14页 |
| ·双目立体视觉的基本理论 | 第14-16页 |
| ·Marr机器视觉理论 | 第14-15页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第15-16页 |
| ·AS-R机器人系统介绍 | 第16-17页 |
| ·摄像机标定 | 第17-22页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第18-19页 |
| ·针孔成像模型 | 第19-20页 |
| ·基于2D平面靶标的摄像机标定 | 第20-22页 |
| ·双目视觉标定结果 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 目标识别与跟踪 | 第25-39页 |
| ·目标特征提取技术 | 第25-26页 |
| ·经典目标特征提取方法 | 第26页 |
| ·形态学图像处理 | 第26-27页 |
| ·目标分割 | 第27-31页 |
| ·颜色空间模型选择 | 第27-28页 |
| ·阈值的确定 | 第28-30页 |
| ·图像分割 | 第30页 |
| ·目标信息的获取 | 第30-31页 |
| ·颜色阈值的自适应更新 | 第31-32页 |
| ·足球边缘特征提取 | 第32-33页 |
| ·边缘检测 | 第32-33页 |
| ·Canny边缘检测算子 | 第33页 |
| ·目标跟踪 | 第33-36页 |
| ·kalman滤波器 | 第34-35页 |
| ·加入机器人自身运动的卡尔曼滤波器 | 第35-36页 |
| ·实验结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 立体匹配与目标三维定位 | 第39-49页 |
| ·极线几何 | 第39-40页 |
| ·立体匹配 | 第40-41页 |
| ·立体匹配的内容 | 第40页 |
| ·匹配算法介绍 | 第40-41页 |
| ·足球边缘特征的立体匹配 | 第41-44页 |
| ·均匀边缘特征点提取 | 第41-42页 |
| ·足球边缘特征匹配 | 第42-44页 |
| ·平行光轴双目视觉三维测量 | 第44-45页 |
| ·足球的定位实现 | 第45-47页 |
| ·足球定位的实现过程 | 第45-46页 |
| ·定位结果 | 第46-47页 |
| ·课题总体过程 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·工作总结 | 第49-50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57页 |
