| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 轨道平板车研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文的主要内容及关键技术 | 第11-13页 |
| 1.3.1 论文的创新点 | 第11-13页 |
| 1.3.2 论文的研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 盾构运输平板车总体方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 盾构运输平板车控制系统方案设计 | 第15-17页 |
| 2.2 车载牵引电机的选择 | 第17-20页 |
| 2.2.1 直流无刷电机的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 盾构运输平板车牵引功率的计算 | 第18-20页 |
| 2.3 铅酸蓄电池的选择 | 第20-24页 |
| 2.3.1 铅酸蓄电池的特征分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 铅酸蓄电池的容量计算 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 盾构运输平板车控制系统硬件设计 | 第25-55页 |
| 3.1 主控制器硬件电路设计 | 第25-32页 |
| 3.1.1 主控制器设计方案 | 第25-28页 |
| 3.1.2 开关信号处理电路 | 第28-29页 |
| 3.1.3 速度设定信号 | 第29页 |
| 3.1.4 液晶显示电路设计 | 第29-31页 |
| 3.1.5 电源电路 | 第31-32页 |
| 3.2 车载控制器硬件电路设计 | 第32-51页 |
| 3.2.1 牵引电机的控制 | 第36-44页 |
| 3.2.1.1 光耦隔离电路设计 | 第36-37页 |
| 3.2.1.2 驱动电路设计 | 第37-38页 |
| 3.2.1.3 电机驱动器的主电路设计 | 第38-39页 |
| 3.2.1.4 电机驱动器的器件IGBT的选型 | 第39-42页 |
| 3.2.1.5 霍尔位置检测电路 | 第42-43页 |
| 3.2.1.6 电流采样电路设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 电量管理电路设计 | 第44-45页 |
| 3.2.3 转速检测电路设计 | 第45-47页 |
| 3.2.4 电磁制动器 | 第47-50页 |
| 3.2.4.1 电磁制动器的结构及工作原理 | 第47-48页 |
| 3.2.4.2 电磁制动器的选型 | 第48-49页 |
| 3.2.4.3 电磁制动器驱动电路设计 | 第49-50页 |
| 3.2.5 电源电路 | 第50-51页 |
| 3.3 CAN通信模块设计 | 第51-54页 |
| 3.3.1 CAN通信特点 | 第51-52页 |
| 3.3.2 CAN收发器芯片选择 | 第52-53页 |
| 3.3.3 CAN通信接口电路设计 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 盾构运输平板车控制系统软件设计 | 第55-70页 |
| 4.1 嵌入式软件开发环境与开发语言 | 第55-56页 |
| 4.2 主控制器程序设计 | 第56-58页 |
| 4.3 车载控制器程序设计 | 第58-61页 |
| 4.3.1 增量式PI转速调节流程图 | 第58-59页 |
| 4.3.2 转速采集控制流程 | 第59-60页 |
| 4.3.3 铅酸蓄电池电压采集及电量管理子流程设计 | 第60页 |
| 4.3.4 电流采集子流程设计 | 第60-61页 |
| 4.4 CAN通信软件设计 | 第61-69页 |
| 4.4.1 主控制器与车载控制器的通信格式 | 第62-67页 |
| 4.4.1.1 主控制器发送报文设计 | 第64页 |
| 4.4.1.2 车载控制器发送报文设计 | 第64页 |
| 4.4.1.3 错误处理 | 第64-67页 |
| 4.4.2 CAN初始化程序设计 | 第67页 |
| 4.4.3 CAN总线发送数据程序设计 | 第67-68页 |
| 4.4.4 CAN总线接收数据程序设计 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 关键环节仿真与测试 | 第70-78页 |
| 5.1 电机驱动器单元仿真 | 第70-72页 |
| 5.1.1 Simulink仿真软件介绍 | 第70页 |
| 5.1.2 脉宽调制(PWM)技术原理 | 第70页 |
| 5.1.3 电机驱动器仿真结果 | 第70-72页 |
| 5.2 霍尔传感器位置输出及PWM输出测试 | 第72-75页 |
| 5.2.1 无刷直流电机驱动板 | 第72-73页 |
| 5.2.2 霍尔传感器位置输出及PWM输出测试 | 第73-75页 |
| 5.3 CAN总线通信协议测试 | 第75-76页 |
| 5.3.1 主控制器发送数据测试 | 第75-76页 |
| 5.3.2 车载控制器发送数据测试 | 第76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-79页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |